[发明专利]基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法、系统及应用

说明书

本发明公开一种基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法、系统及应用。识别方法包括：对直道道路工况下，装置有车载通讯模块的主车HV，根据远车RV的行驶方向及其相对主车HV的位置，对其进行区域的划分与判定；根据RV相对于HV的位置，将RV相对于HV划分为N个区域；其中RV相对HV同向行驶的区域为N1个、RV相对HV逆向行驶的区域为N2个、RV相对HV交叉行驶的区域为N3个，N＝N1+N2+N3；以HV为原点，判断RV是否位于上述N个区域的某一个区域；计算出目标车RV相对主车HV状态区域及对应参数关系。本发明有效解决了现有单车智能驾驶系统对于超视距、复杂环境工况下的智能驾驶等难题，并覆盖到系统中目标车的所有位置区域，给车路协同系统的决策模块提供准确定位输入。

技术领域

本发明涉及车辆识别技术领域，具体涉及一种基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法、系统及应用。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

车路协同系统中涉及到人、车、路、云端：其中，汽车装载车端模块OBU，通过C-V2X通讯技术，与其他同样装载OBU的车辆进行车速/位置/运动状态等的信息交互、与路测设备RSU进行道路状态信息的交互。

车路协同系统可以给自动驾驶系统提供更稳定、更可靠、范围更广的感知能力，尤其是能够解决遮挡、视觉等基于单车智能系统的自动驾驶车辆所无法解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法、系统及应用，旨在解决现有基于单车智能系统的自动驾驶车辆所无法解决的遮挡、视觉等问题。

为实现上述目的，本发明提出一种基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法，所述识别方法包括：

S1：对直道道路工况下，装置有车载通讯模块的主车HV，根据远车RV的行驶方向及其相对主车HV的位置，对其进行区域的划分与判定；

S2：根据RV相对于HV的位置，可将RV相对于HV划分为N个区域；其中RV相对HV同向行驶的区域为N1个、RV相对HV逆向行驶的区域为N2个、RV相对HV交叉行驶的区域为N3个，N＝N1+N2+N3；

S3：以HV为原点，判断RV是否位于上述N个区域的某一个区域；

S4：计算出目标车RV相对主车HV状态区域及对应参数关系。

可选地，在S2步骤中，具体的所述RV相对于HV划分为17个区域，其中RV相对HV同向行驶的区域为10个、RV相对HV逆向行驶的区域为5个、RV相对HV交叉行驶的区域为2个；

RV相对HV同向行驶的区域：

区域1：场景为RV与HV同向、在HV正前方，且与HV在同一车道内；

区域2：场景为RV与HV同向、在HV右前方，且与HV在同一车道内；

区域3：场景为RV与HV同向、在HV左前方，且与HV在同一车道内；

区域4：场景为RV与HV同向、在HV正后方，且与HV在同一车道内；

区域5：场景为RV与HV同向、在HV左后方，且与HV在同一车道内；

区域6：场景为RV与HV同向、在HV右后方，且与HV在同一车道内；

区域14：场景为RV与HV同向、在HV左前方，且在HV相邻车道；

区域15：场景为RV与HV同向、在HV左后方，且在HV相邻车道；