[发明专利]基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法、系统及应用

权利要求书

1.一种基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：

S1：对直道道路工况下，装置有车载通讯模块的主车HV，根据远车RV的行驶方向及其相对主车HV的位置，对其进行区域的划分与判定；

S2：根据RV相对于HV的位置，可将RV相对于HV划分为N个区域；其中RV相对HV同向行驶的区域为N1个、RV相对HV逆向行驶的区域为N2个、RV相对HV交叉行驶的区域为N3个，N＝N1+N2+N3；

S3：以HV为原点，判断RV是否位于上述N个区域的某一个区域；

S4：计算出目标车RV相对主车HV状态区域及对应参数关系。

2.如权利要求1所述的基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法，其特征在于，在S2步骤中，具体的所述RV相对于HV划分为17个区域，其中RV相对HV同向行驶的区域为10个、RV相对HV逆向行驶的区域为5个、RV相对HV交叉行驶的区域为2个；

RV相对HV同向行驶的区域：

区域1：场景为RV与HV同向、在HV正前方，且与HV在同一车道内；

区域2：场景为RV与HV同向、在HV右前方，且与HV在同一车道内；

区域3：场景为RV与HV同向、在HV左前方，且与HV在同一车道内；

区域4：场景为RV与HV同向、在HV正后方，且与HV在同一车道内；

区域5：场景为RV与HV同向、在HV左后方，且与HV在同一车道内；

区域6：场景为RV与HV同向、在HV右后方，且与HV在同一车道内；

区域14：场景为RV与HV同向、在HV左前方，且在HV相邻车道；

区域15：场景为RV与HV同向、在HV左后方，且在HV相邻车道；

区域16：场景为RV与HV同向、在HV右前方，且在HV相邻车道；

区域17：场景为RV与HV同向、在HV右后方，且在HV相邻车道；

RV相对HV逆向行驶的区域：

区域7：场景为RV与HV逆向、在HV正前方，且与HV在同一车道内；

区域8：场景为RV与HV逆向、在HV左前方，且与HV在同一车道内；

区域9：场景为RV与HV逆向、在HV右前方，且与HV在同一车道内；

区域10：场景为RV与HV逆向、在HV左前方，且在HV相邻车道；

区域11：场景为RV与HV逆向、在HV右前方，且在HV相邻车道；

RV相对HV交叉行驶的区域：

区域12：场景为RV相对HV为左向交叉行驶；

区域13：场景为RV相对HV为右向交叉行驶。

3.如权利要求1所述的基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法，其特征在于，在S3步骤中，通过各区域边界判断RV的区域问题，具体为包括以下步骤：

A1：确定判断的参数，包括：

①目标车相对主车的航向角偏差△θ；

②RV与HV横向相对距离Dy；

③HV速度V0；

④RV速度V1；

A2：确定判断的条件，包括：

①RV相对HV的航向关系；

②RV与HV是否在同一车道内；

③RV与HV车速对比；

④RV相对HV的位置。

4.如权利要求3所述的基于车路协同系统的目标车辆分类识别方法，其特征在于，所述判断RV相对HV的航向关系：

由于车辆的航向角为车辆行驶方向相对于正北的角度差，因此用两车的航向角度差值来判断目标车相对主车的航向关系；

设置目标车相对主车的偏差为△θ，其中A、B、C、D分别为△θ不同的阈值区间；设定如下：

区间A：△θ∈[-20°，20°]，此时目标车与主车航向相同(即同向行驶)；

区间B：△θ∈[160°，200°]，此时目标车与主车航向相反(即逆向行驶)；

区间C：△θ∈(20°，160°)，此时目标车相对主车左向交叉(即左交叉行驶)；

区间D：△θ∈(200°，340°)，此时目标车相对主车右向交叉(即右交叉行驶)。