[发明专利]液压挖掘机回转制动控制方法、装置、控制器及存储介质

说明书

本发明提供一种液压挖掘机回转制动控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及液压挖掘机技术领域。该液压挖掘机回转制动控制方法包括：根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定回转所需时长内的减速时间点以及减速时间点对应的液压挖掘机的主泵控制参数和主阀控制参数。在回转操作的操作时间到达减速时间点，根据主泵控制参数和主阀控制参数，分别控制主泵减少排量和主阀减小开口量，使得减速控制参数对应的制动减速符合减速规则。实现了在回转结束之前，降低回转速度。当回转速度降低到一定程度再进行制动时，制动产生的压力将不足以产生回摆现象，溢流损失随之减小，提高了液压挖掘机的稳定性，降低了液压挖掘机的能耗。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种液压挖掘机回转制动控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

液压挖掘机是一种重要的建筑施工和矿用设备，广泛应用于建筑、交通、采矿业和水利工程等多个行业，在工程建设和矿石开采领域具有十分重要的作用。挖掘机作业中，回转是挖掘机最常用的操作之一，广泛应用于各种工况中。在回转操作中，回转结束时，需要对挖掘机制动，使回转停止。

现有的液压挖掘机的制动方式是，在用户松开回转手柄后，主泵排量迅速减小，回转主阀芯迅速关闭，依靠回转马达背压腔的溢流阀进行溢流实现制动。

但是，由于挖掘机本身的质量大、惯性大，在速度较高的回转速度制动时，由于制动时产生压力冲击，会产生回摆现象以及较大的溢流损失，稳定性差且能耗过高。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种液压挖掘机回转制动控制方法、装置、控制器及存储介质，以解决在速度较高的回转速度制动时，由于制动时产生压力冲击，会产生回摆现象以及较大的溢流损失，稳定性差且能耗过高的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种液压挖掘机回转制动控制方法，包括：根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定回转所需时长内的减速时间点以及减速时间点对应的减速控制参数，其中，减速控制参数包括：液压挖掘机的主泵控制参数和主阀控制参数。在回转操作的操作时间到达减速时间点，根据主泵控制参数和主阀控制参数，分别控制主泵减少排量和主阀减小开口量，使得减速控制参数对应的制动减速符合减速规则。

可选地，根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定回转所需时长内的减速时间点以及减速时间点对应的减速控制参数之前，该方法还包括：获取回转操作的前一次回转操作所需的时长，并将前一次回转操作所需的时长作为回转所需时长。

可选地，该方法还包括：确定回转操作的所需时长。根据回转操作的所需时长，更新回转所需时长。

可选地，确定回转操作的所需时长包括：若接收到作用于制动开关的启动信号，则开始记录回转操作的时间，直至回转操作结束，以确定回转操作的所需时长。

可选地，该方法还包括：若接收到作用于制动开关的停止信号，则停止记录回转操作的所需时长。

第二方面，本发明实施例还提供了一种液压挖掘机回转制动控制装置，包括：

确定模块，用于根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定回转所需时长内的减速时间点以及减速时间点对应的减速控制参数，其中，减速控制参数包括：液压挖掘机的主泵控制参数和主阀控制参数。控制模块，用于在回转操作的操作时间到达减速时间点，根据主泵控制参数和主阀控制参数，分别控制主泵减少排量和主阀减小开口量，使得减速控制参数对应的制动减速符合减速规则。

可选地，确定模块，还用于获取回转操作的前一次回转操作所需的时长，并将前一次回转操作所需的时长作为回转所需时长。

可选地，该装置还包括更新模块，用于确定回转操作的所需时长。根据回转操作的所需时长，更新回转所需时长。