[发明专利]液压挖掘机回转制动控制方法、装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种液压挖掘机回转制动控制方法，其特征在于，包括：

根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定所述回转所需时长内的减速时间点以及所述减速时间点对应的减速控制参数，其中，所述减速控制参数包括：所述液压挖掘机的主泵控制参数和主阀控制参数；其中，预设的减速规则为减速函数，用以表示减速过程中回转速度的速度曲线，所述减速函数包括线性减速函数、曲线减速函数、对数减速函数或分段减速函数中的一种或多种组合；

在回转操作的操作时间到达所述减速时间点，根据所述主泵控制参数和所述主阀控制参数，分别控制所述主泵减少排量和所述主阀减小开口量，使得所述减速控制参数对应的制动减速符合所述减速规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定所述回转所需时长内的减速时间点以及所述减速时间点对应的减速控制参数之前，所述方法还包括：

获取所述回转操作的前一次回转操作所需的时长，并将所述前一次回转操作所需的时长作为所述回转所需时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述回转操作的所需时长；

根据所述回转操作的所需时长，更新所述回转所需时长。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述回转操作的所需时长包括：

若接收到作用于制动开关的启动信号，则开始记录所述回转操作的时间，直至所述回转操作结束，以确定所述回转操作的所需时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到作用于所述制动开关的停止信号，则停止记录所述回转操作的所需时长。

6.一种液压挖掘机回转制动控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据预先获取的回转所需时长，以及预设的减速规则，确定所述回转所需时长内的减速时间点以及所述减速时间点对应的减速控制参数，其中，所述减速控制参数包括：所述液压挖掘机的主泵控制参数和主阀控制参数；其中，预设的减速规则为减速函数，用以表示减速过程中回转速度的速度曲线，所述减速函数包括线性减速函数、曲线减速函数、对数减速函数或分段减速函数中的一种或多种组合；

控制模块，用于在回转操作的操作时间到达所述减速时间点，根据所述主泵控制参数和所述主阀控制参数，分别控制所述主泵减少排量和所述主阀减小开口量，使得所述减速控制参数对应的制动减速符合所述减速规则。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于获取所述回转操作的前一次回转操作所需的时长，并将所述前一次回转操作所需的时长作为所述回转所需时长。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括更新模块，用于确定所述回转操作的所需时长；

根据所述回转操作的所需时长，更新所述回转所需时长。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于若接收到作用于制动开关的启动信号，则开始记录所述回转操作的时间，直至所述回转操作结束，以确定所述回转操作的所需时长。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：停止模块，用于若接收到作用于所述制动开关的停止信号，则停止记录所述回转操作的所需时长。

11.一种液压挖掘机回转制动控制器，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当所述液压挖掘机回转制动控制器运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行权利要求1-5任一项所述的液压挖掘机回转制动控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行权利要求1-5任一项所述的液压挖掘机回转制动控制方法。