[发明专利]一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手

说明书

本发明公开了一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，属于机器人技术领域。一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，包括底座，底座的顶部连接有工作台，工作台的顶部连接有固定板，固定板外壁连接有往复机构，工作台外壁滑动连接有传送齿条，传送齿条外壁啮合连接有小齿轮，小齿轮外壁连接有第一转轴，小齿轮通过第一转轴转动连接在固定板的外壁，第一转轴远离固定板的一端连接有主锥齿轮，主锥齿轮啮合连接有副锥齿轮，副锥齿轮的外壁连接有第二转轴，第二转轴的顶部连接有夹取机构；本发明使机器人抓手自由度提高，使抓手在抓取物品的过程中灵活使用,有利于提高抓取效率，降低生产成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手。

背景技术

机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手，工厂逐渐用机器人代替人工生产，以往人工进行生产时通过人手持有生产工具进行作业，机器人的使用需要采用抓手安装生产工具，并安装在机器人末端。

但是现有的机器人抓手结构比较复杂，自由度不高，限制其使用，导致机器人抓手在抓取物品的过程中不够灵活，使机器人抓手的抓取效率较低，从而使浪费大量的时间和精力，不利于工业生产成本的提高。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机器人抓手结构复杂，自由度不高的问题，而提出的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，包括底座，所述底座的顶部连接有工作台，所述工作台的顶部连接有固定板，所述固定板外壁连接有往复机构，所述工作台外壁滑动连接有传送齿条，所述传送齿条外壁啮合连接有小齿轮，所述小齿轮外壁连接有第一转轴，所述小齿轮通过第一转轴转动连接在固定板的外壁，所述第一转轴远离固定板的一端连接有主锥齿轮，所述主锥齿轮啮合连接有副锥齿轮，所述副锥齿轮的外壁连接有第二转轴，所述第二转轴的顶部连接有夹取机构。

优选的，所述往复机构包括第一电机，所述第一电机连接在固定板的外壁，所述第一电机的输出端连接有转轴，所述转轴远离第一电机的一端穿过固定板并连接有圆盘，所述圆盘外壁连接有限位杆，所述传送齿条外壁还啮合连接有扇形齿轮，所述扇形齿轮转动连接在固定板的外壁，所述扇形齿轮外壁连接有转动杆，所述转动杆外壁开凿有限位槽，所述限位杆滑动连接在限位槽内。

优选的，所述工作台的外壁开凿有第一滑槽，所述传送齿条滑动连接在第一滑槽内。

优选的，所述第一转轴的外壁固定连接有直角转板，所述第二转轴转动连接在直角转板上。

优选的，所述第二转轴远离副锥齿轮的一端穿过直角转板并连接有平板，所述平板的外壁连接有两个电动伸缩杆，且两个所述电动伸缩杆均与夹取机构相连。

优选的，所述夹取机构包括固定块，所述固定块与第二转轴相连，所述固定块外壁连接有气缸，所述气缸的输出端连接有活动杆，所述活动杆穿过固定块并连接有壳体，所述固定块两侧外壁均滑动连接有滑动板，两个所述滑动板内部均转动连接有连杆，所述连杆远离滑动板的一端与壳体转动相连，所述滑动板的底部连接有夹板。

优选的，所述活动杆外壁套接有弹性元件，所述弹性元件连接在固定块与壳体外壁之间。

优选的，所述固定块外壁连接有滑轨，所述滑动板外壁开凿有与滑轨相匹配的第二滑槽。

优选的，所述夹板外壁连接有橡胶垫，且所述橡胶垫外壁设置有防滑纹。