[发明专利]一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手

权利要求书

1.一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部连接有工作台（2），所述工作台（2）的顶部连接有固定板（3），所述固定板（3）外壁连接有往复机构，所述工作台（2）外壁滑动连接有传送齿条（4），所述传送齿条（4）外壁啮合连接有小齿轮（5），所述小齿轮（5）外壁连接有第一转轴（6），所述小齿轮（5）通过第一转轴（6）转动连接在固定板（3）的外壁，所述第一转轴（6）远离固定板（3）的一端连接有主锥齿轮（7），所述主锥齿轮（7）啮合连接有副锥齿轮（8），所述副锥齿轮（8）的外壁连接有第二转轴（9），所述第二转轴（9）的顶部连接有夹取机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述往复机构包括第一电机（10），所述第一电机（10）连接在固定板（3）的外壁，所述第一电机（10）的输出端连接有转轴，所述转轴远离第一电机（10）的一端穿过固定板（3）并连接有圆盘（11），所述圆盘（11）外壁连接有限位杆（12），所述传送齿条（4）外壁还啮合连接有扇形齿轮（13），所述扇形齿轮（13）转动连接在固定板（3）的外壁，所述扇形齿轮（13）外壁连接有转动杆（14），所述转动杆（14）外壁开凿有限位槽（141），所述限位杆（12）滑动连接在限位槽（141）内。

3.根据权利要求2所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述工作台（2）的外壁开凿有第一滑槽（201），所述传送齿条（4）滑动连接在第一滑槽（201）内。

4.根据权利要求1所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述第一转轴（6）的外壁固定连接有直角转板（15），所述第二转轴（9）转动连接在直角转板（15）上。

5.根据权利要求4所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述第二转轴（9）远离副锥齿轮（8）的一端穿过直角转板（15）并连接有平板（151），所述平板（151）的外壁连接有两个电动伸缩杆（16），且两个所述电动伸缩杆（16）均与夹取机构相连。

6.根据权利要求5所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述夹取机构包括固定块（17），所述固定块（17）与第二转轴（9）相连，所述固定块（17）外壁连接有气缸（18），所述气缸（18）的输出端连接有活动杆（19），所述活动杆（19）穿过固定块（17）并连接有壳体（20），所述固定块（17）两侧外壁均滑动连接有滑动板（21），两个所述滑动板（21）内部均转动连接有连杆（22），所述连杆（22）远离滑动板（21）的一端与壳体（20）转动相连，所述滑动板（21）的底部连接有夹板（23）。

7.根据权利要求6所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述活动杆（19）外壁套接有弹性元件（24），所述弹性元件（24）连接在固定块（17）与壳体（20）外壁之间。

8.根据权利要求7所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述固定块（17）外壁连接有滑轨（171），所述滑动板（21）外壁开凿有与滑轨（171）相匹配的第二滑槽（211）。

9.根据权利要求6所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述夹板（23）外壁连接有橡胶垫（25），且所述橡胶垫（25）外壁设置有防滑纹。

10.根据权利要求1所述的一种用于抓取工件的机器人多功能灵巧抓手，其特征在于，所述底座（1）外壁开凿有凹槽，所述凹槽内连接有第二电机（26），所述第二电机（26）的输出端连接有支撑柱（27），所述支撑柱（27）远离第二电机（26）的一端连接有转盘（28），所述转盘（28）的顶部与工作台（2）的底部相连。