[发明专利]一种机械臂控制方法、设备及系统

说明书

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、设备及系统，用于方便、快捷的调整机械臂的状态。该方法包括：检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂控制方法、设备及系统。

背景技术

机械臂是一种在工业制造中代替人工完成某些频繁和重复的长时间作业的自动化机械装置，其能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前，在利用机械臂控制器控制机械臂执行某一功能过程中，通常是使用示教板的方式控制机械臂的应用，这种方法已经较为成熟并被各大机器人厂商广泛采用。但在很多情况下，在没有足够条件安装示教板的情况下上述情况并不适用。尤其是对于安装在移动平台上的机械臂而言，无法通过有线连接示教板的方式来控制机械臂的运动。

因此，如何对机械臂进行方便、快捷的控制，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、设备及系统，用于方便、快捷的调整机械臂的状态。

第一方面，本申请提供了一种机械臂控制方法，应用于电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，所述方法包括：

检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

在本申请实施例中，通过对电子设备的控件的第一触控操作，便可以控制电子设备的当前显示界面由任一功能界面切换至自由驱动界面，进而可以通过自由驱动界面调整至少一个机械臂的状态，整个调整过程较为方便、快捷。

进一步，在本申请实施例中，是将机械臂的自由驱动模块嵌入至应用程序中，这样应用程序能够及时同步机械臂的状态信息，进而在退出自由驱动模式后，根据机械臂的调整后的状态继续执行相应的功能。

在一个可能的设计中，

所述第一触控操作是对所述任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作；或

所述第一触控操作是对所述电子设备的任一物理按键进行的操作。

在本申请实施例中，第一触控操作可以是任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作，也可以是对电子设备的任一物理按键进行的操作，或者是其它能够触发电子设备将显示界面切换至自由驱动界面即可，例如对电子设备进行的摇晃操作。

在一个可能的设计中，

所述自由驱动界面还能够用于调整所述与所述至少一个机械臂连接的其它外设组件的状态。

在本申请实施例中，机械臂操作者通过自由驱动界面还能够调整与机械臂连接的其它外设组件的状态，例如机械爪、爪盘等，进一步提高了操作的便捷性。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

检测所述操作者对所述电子设备的控件进行的第二触控操作；

响应所述第二触控操作，控制所述电子设备的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂的调整后的状态控制所述任一机械臂执行所述任一功能界面对应的功能。