[发明专利]一种机械臂控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，所述方法包括：

检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一触控操作是对所述任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作；或

所述第二触控操作是对所述电子设备的任一物理按键进行的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述自由驱动界面还能够用于调整所述与所述至少一个机械臂连接的其它外设组件的状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述操作者对所述电子设备的控件进行的第二触控操作；

响应所述第二触控操作，控制所述电子设备的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂的调整后的状态控制所述任一机械臂执行所述任一功能界面对应的功能。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述至少一个机械臂的控制器发送的所述至少一个机械臂所处环境的图像，用于供所述至少一个机械臂的操作者确认是否需要对所述至少一个机械臂的状态进行调整。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，包括：

检测单元，用于检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应单元，用于响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，

所述第一触控操作是对所述任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作；或

所述第二触控操作是对所述电子设备的任一物理按键进行的操作。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

至少一个处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如权利要求1-5任一权利要求所述的方法。

9.一种机械臂系统，其特征在于，包括至少一个机械臂、至少一个机械臂的控制器，以及如权利要求6-8任一所述的电子设备。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一权利要求所述的方法。