[发明专利]抹平机器人

权利要求书

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

机架；

抹平装置，所述抹平装置设在所述机架上，所述抹平装置用于抹平基体表面，所述抹平装置包括：抹盘和摆动机构，所述抹盘围绕第一轴线旋转，所述抹盘和待抹平基体表面接触，所述摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘相对所述机架摆动，所述摆动机构包括：第一摆动机构和第二摆动机构，所述第一摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第二轴线进行摆动，所述第一轴线和所述第二轴线相垂直，所述第二摆动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第三轴线进行摆动，所述第三轴线和所述第二轴线相垂直，

所述第一摆动机构包括第三电推杆和第一支架，所述第一支架的左侧与所述机架通过第一转轴相连，所述第一支架的右侧通过所述第三电推杆与所述机架相连，所述第二摆动机构包括第二电推杆和第二支架，所述第二支架的前侧通过第二转轴与所述第一支架相连，所述第二支架的后侧通过所述第二电推杆与所述第一支架相连；

刮平装置，所述刮平装置设在所述抹平装置的至少一侧，所述刮平装置用于刮平所述基体表面，其中，

所述刮平装置通过斜拉杆转动连接在所述机架上，所述抹平机器人包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端转动连接在所述机架上，所述第一电动推杆的另一端转动连接在所述刮平装置上，以带动所述刮平装置上升、下降或者对基面进行刮平作业。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述刮平装置包括：

刮板，所述刮板用于刮平所述基体表面；

用于驱动所述刮板振动的振捣驱动件。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述刮平装置还包括：

连接板，所述连接板连接在所述机架上，所述刮板设在所述连接板的下方；

弹性件，所述弹性件连接在所述连接板和所述刮板之间；其中，所述振捣驱动件为振捣电机，所述振捣电机设在所述刮板上。

4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括：用于检测基体表面平整度的检测装置。

5.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置和所述刮平装置的至少一个上设有出浆通道，所述抹平机器人还包括：补浆装置，所述补浆装置设在所述机架上，所述补浆装置和所述出浆通道连通，所述补浆装置内的水泥砂浆通过所述出浆通道流至待抹平基体表面上。

6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述补浆装置包括：

料斗，所述料斗固定在所述机架上用于盛放所述水泥砂浆，在所述料斗上设有出料口；

螺旋输送器，所述螺旋输送器的进口与所述出料口相连，所述螺旋输送器的出口与所述出浆通道相连。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置还包括：

转动机构，所述转动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第一轴线旋转，所述转动机构包括抹平驱动电机和传动组件，所述传动组件连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间；

8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置为多个，多个所述抹平装置共用一个所述抹平驱动电机，所述传动组件包括连接在所述抹平驱动电机和所述抹盘之间的万向节联轴器。