[发明专利]用于车辆的障碍物识别方法及系统

说明书

本发明提供了一种用于车辆的障碍物识别方法及系统，涉及车辆技术领域。障碍物识别方法，包括获取车辆的实时信息，实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；获取预存于车辆内的与实时扭矩信息相对应的理论运动信息；判断实时运动信息和理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定车辆遇到障碍物。对两种信息进行比对，如果车辆的实时信息和理论信息之间的差值在可接受范围内，说明车辆没有遇到障碍物，或者障碍物对车辆运行没有产生实质性的影响；如果车辆的实时信息和理论信息相差较大，说明车辆遇到了障碍物。采用这种识别方法，在车辆与障碍物接触后，根据车辆状态判断是否需要进行重新规划线路。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种用于车辆的障碍物识别方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶或自动泊车技术在车辆中应用越来越多。现有技术中，在自动驾驶或自动泊车的过程中，均需要对车辆周围的环境进行障碍物识别，然后规划行驶路径。

但是，在车辆自动泊入或者泊出或自动低速行驶中，车辆遇到偏低矮障碍物时，如限位块，较大砖头，减速带等，由于障碍物识别装置因无法探测盲区、精度不准确或光照条件等原因不能识别到该障碍物。在障碍物识别装置没有识别障碍物的情况下强行越过此障碍物可能会导致车辆受损或者在压上障碍物后有加速，产生碰撞危险。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种用于车辆的障碍物识别方法，以解决障碍物识别装置无法识别盲区位置的障碍物的问题，通过车辆的实际信息和理论信息之间的对比来实现障碍物的判断。

本发明另一个目的是要提供一种用于车辆的障碍物识别系统，以解决障碍物识别装置无法识别盲区位置的障碍物的问题。

一方面，本发明提供了一种用于车辆的障碍物识别方法，包括：

获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；

获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；

判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；

若是，则确定所述车辆遇到障碍物。

可选地，所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；

所述实时运动信息包括车辆加速度、车辆速度、车辆运动方向和车辆运动距离中的一项或多项；

所述理论运动信息包括理论加速度、理论速度、理论运动方向和理论运动距离中的一项或多项。

可选地，获取所述车辆的实时信息之后，还包括：

判断所述实时扭矩信息中是否至少有一项达到所述车辆的需求扭矩信息；

若是，获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息。

可选地，所述车辆的需求扭矩信息根据所述车辆的外界环境和/或车辆档位信息计算得出。

可选地，所述预设阈值为所述理论运动信息的30％-60％。

另一方面，本发明还提供了一种用于车辆的障碍物识别系统，包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；

第二获取单元，用于获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；

识别单元，用于判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定所述车辆遇到障碍物。

可选地，所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；