[发明专利]用于车辆的障碍物识别方法及系统有效
| 申请号： | 201910569993.7 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110171412B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 辜世英;张岩;王行峰;李彬;王振业 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 高钊 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 障碍物 识别 方法 系统 | ||
1.一种用于车辆的障碍物识别方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；
获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；
判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；
若是，则确定所述车辆遇到障碍物；
其中，所述实时运动信息包括车辆运动距离；
所述理论运动信息包括理论运动距离；
所述障碍物识别方法还包括：在所述车辆与障碍物接触后，根据所述车辆的状态判断是否需要进行重新规划线路。
2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，
所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；
所述实时运动信息还包括车辆加速度、车辆速度和车辆运动方向中的一项或多项；
所述理论运动信息包括理论加速度、理论速度和理论运动方向中的一项或多项。
3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，
获取所述车辆的实时信息之后，还包括：
判断所述实时扭矩信息中是否至少有一项达到所述车辆的需求扭矩信息；
若是，获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息。
4.根据权利要求3所述的障碍物识别方法，其特征在于，
所述车辆的需求扭矩信息根据所述车辆的外界环境和/或车辆档位信息计算得出。
5.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，
所述预设阈值为所述理论运动信息的30％-60％。
6.一种用于车辆的障碍物识别系统，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；
第二获取单元，用于获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；
识别单元，用于判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定所述车辆遇到障碍物；
其中，所述实时运动信息包括车辆运动距离；
所述理论运动信息包括理论运动距离；
在所述车辆与障碍物接触后，根据所述车辆的状态判断是否需要进行重新规划线路。
7.根据权利要求6所述的障碍物识别系统，其特征在于，
所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；
所述实时运动信息包括车辆加速度、车辆速度和车辆运动方向中的一项或多项；
所述理论运动信息包括理论加速度、理论速度和理论运动方向中的一项或多项。
8.根据权利要求6或7所述的障碍物识别系统，其特征在于，还包括
处理单元，用于在所述第一获取单元所述车辆的实时信息后判断所述实时扭矩信息中是否至少有一项达到所述车辆的需求扭矩信息；若是，则所述第二获取单元获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息。
9.根据权利要求8所述的障碍物识别系统，其特征在于，
所述车辆的需求扭矩信息根据所述车辆的外界环境和/或车辆档位信息计算得出。
10.根据权利要求9所述的障碍物识别系统，其特征在于，
所述预设阈值为所述理论运动信息的30％-60％。
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