[发明专利]攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法

说明书

本发明涉及一种攀爬机器人双位移传感器巡边的方法，涉及机器人技术领域，用于使攀爬机器人保持预设的正确方向行走。本发明的攀爬机器人双位移传感器巡边的方法，通过对第一测量值是否能够满足第一预设条件进行判断，能够使攀爬机器人的足部始终保持在预设的正确方向(轨道)上行走，从而避免了脱落事故的发生；同时第一测量装置可直接进对采集的数值数据进行分析、处理，相比传统的摄像机采集的图像的方式，省略了数据转变为数值数据的处理过程，因此其成本低、可靠性高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法。

背景技术

电磁吸附式攀爬机器人的足部底面通过电磁铁的通电、断电实现与钢结构件吸附、脱离功能，结合机器人各关节之间的协调运动，机器人的足部的电磁铁频繁交替地通电、断电，与钢结构件在控制系统的控制下有规律地吸附、脱离，完成攀爬动作。

攀爬机器人在钢结构表面上行走，由于其机械结构的形式、机器人的制造误差、运动误差、控制系统精度等因素的影响，会出现攀爬机器人运动方向偏斜的现象，严重时会影响机器人的正常工作，或出现脱落事故，因而需要对攀爬机器人的运动进行纠偏处理。

发明内容

本发明提供一种攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，用于使攀爬机器人保持预设的正确方向行走。

本发明提供一种攀爬机器人双位移传感器巡边的方法，包括以下步骤：

S1：分别获得位于攀爬机器人足部的第一测量装置与钢结构平面之间的第一测量值以及第二测量装置与钢结构平面之间的第二测量值；

S2：判断所述第一测量值和所述第二测量值是否满足第一预设条件，若是，则执行步骤S3；

S3：使所述攀爬机器人在所述钢结构平面上行走；

其中，所述第一测量装置位于所述攀爬机器人足部的其中一个侧面上，且所述第二测量装置位于所述第一测量装置上与该侧面相对的侧部。

在一个实施方式中，步骤S2中，所述第一预设条件为：

所述第一测量值与预设值之间的差值在误差范围之内，并且所述第二测量值与预设值之间的差值不在误差范围之内。

在一个实施方式中，还包括以下步骤：

S4：使所述攀爬机器人执行调节足部角度的动作，并重复步骤S1。

其中，在步骤S2中，若所述第一测量值和第二测量值不满足所述第一预设条件，则执行步骤S4。

在一个实施方式中，步骤S4包括以下子步骤：

S41：判断所述第一测量值和第二测量值是否满足第二预设条件，若是，则执行步骤S42；

S42：获得所述攀爬机器人足部的偏斜方向和偏斜角度后，沿与所述偏斜方向相反的方向，使所述攀爬机器人足部调整与所述偏斜角度相同的角度，并重复步骤S1。

在一个实施方式中，步骤S41中，第二预设条件为：

所述第一测量值和所述第二测量值与预设值之间的差值均在误差范围之内，或者

所述第一测量值和所述第二测量值与预设值之间的差值均不在误差范围之内。

在一个实施方式中，所述第一测量装置和所述第二测量装置沿所述钢结构平面的宽度方向并排设置。

在一个实施方式中，所述第一测量装置和所述第二测量装置均为激光位移传感器。