[发明专利]攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法在审
| 申请号： | 201910569058.0 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110244740A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 王友林;宋安福;宋晓禹 | 申请（专利权）人： | 北京克莱明科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 攀爬机器人 位移传感器 第一测量 数值数据 正确方向 预设 机器人技术领域 摄像机采集 数据转变 预设条件 传统的 省略 足部 采集 图像 轨道 分析 | ||
1.一种攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：分别获得位于攀爬机器人足部的第一测量装置与钢结构平面之间的第一测量值以及第二测量装置与钢结构平面之间的第二测量值；
S2：判断所述第一测量值和所述第二测量值是否满足第一预设条件，若是，则执行步骤S3；
S3：使所述攀爬机器人在所述钢结构平面上行走；
其中，所述第一测量装置位于所述攀爬机器人足部的其中一个侧面上，且所述第二测量装置位于所述第一测量装置上与该侧面相对的侧部。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，步骤S2中，所述第一预设条件为：
所述第一测量值与预设值之间的差值在误差范围之内，并且所述第二测量值与预设值之间的差值不在误差范围之内。
3.根据权利要求1或2所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S4：使所述攀爬机器人执行调节足部角度的动作，并重复步骤S1。
其中，在步骤S2中，若所述第一测量值和第二测量值不满足所述第一预设条件，则执行步骤S4。
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，步骤S4包括以下子步骤：
S41：判断所述第一测量值和第二测量值是否满足第二预设条件，若是，则执行步骤S42；
S42：获得所述攀爬机器人足部的偏斜方向和偏斜角度后，沿与所述偏斜方向相反的方向，使所述攀爬机器人足部调整与所述偏斜角度相同的角度，并重复步骤S1。
5.根据权利要求4所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，步骤S41中，第二预设条件为：
所述第一测量值和所述第二测量值与预设值之间的差值均在误差范围之内，或者
所述第一测量值和所述第二测量值与预设值之间的差值均不在误差范围之内。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，所述第一测量装置和所述第二测量装置沿所述钢结构平面的宽度方向并排设置。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法，其特征在于，所述第一测量装置和所述第二测量装置均为激光位移传感器。
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