[发明专利]云台零点检测方法、装置、摄像机及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种云台零点检测方法、装置、摄像机及存储介质。该方法包括：获取图像采集器采集的第一图像，以及采集第一图像时云台在竖直方向上的竖直位置；根据第一图像中的结构件遮挡区域的面积值，预设的零点结构件遮挡区域面积值，以及第一图像关联的竖直位置，确定云台在竖直方向上的竖直零点位置；获取图像采集器采集的第二图像，以及采集第二图像时云台在水平方向上的水平位置；根据第二图像，预设的包括零点标识符图像的水平零点图像，以及第二图像关联的水平位置，确定云台在水平方向上的水平零点位置。通过上述方案，能够在不增加额外部件的情况下通过图像采集器采集的图像实现零点检测，并且检测过程不会受到环境的限制。

技术领域

本发明实施例涉及云台零点检测技术领域，尤其涉及一种云台零点检测方法、装置、摄像机及存储介质。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后锁定调整机构。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位，在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。

电动云台在应用时上电后需要进行零点检测，并利用检测到的零点坐标位置进行云台转动位置、监控位置坐标的控制。目前进行云台零点检测时，一般以信号反馈的形式实现，具体为将霍尔传感器或光中断传感器等传感器的检测信号跳变点作为零点位置，而通过上述方案进行检测需要在云台转动结构上设定零点检测标志，零点检测标志需要根据云台转动的最大角度进行精确定位，对检测的精度要求较高，且容易产生检测误差，准确性差，检测耗时长。并且需要在云台水平或垂直转动结构中增加额外的结构部件或线缆来连接相应传感器，增添了硬件摄像机的复杂性，另外，通过光中断传感器进行零点检测需要在无外界红外光干扰的情况下进行，零点检测过程受到周围环境的限制。

发明内容

本发明实施例提供一种云台零点检测方法、装置、摄像机及存储介质，以实现在不增加硬件结构的情况下自动检测云台的零点位置。

第一方面，本发明实施例提供了一种云台零点检测方法，该方法包括：

获取图像采集器采集的第一图像，以及采集所述第一图像时所述云台在竖直方向上的竖直位置；

根据所述第一图像中的结构件遮挡区域的面积值，预设的零点结构件遮挡区域面积阈值，以及所述第一图像关联的竖直位置，确定所述云台在竖直方向上的竖直零点位置；

获取图像采集器采集的第二图像，以及采集所述第二图像时所述云台在水平方向上的水平位置；

根据所述第二图像，预设的包括零点标识符图像的水平零点图像，以及所述第二图像关联的水平位置，确定云台在水平方向上的水平零点位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种云台零点检测装置，该装置包括：

第一图像采集模块，用于获取图像采集器采集的第一图像，以及采集所述第一图像时所述云台在竖直方向上的竖直位置；

竖直方向零点位置确定模块，用于根据所述第一图像中的结构件遮挡区域的面积值，预设的零点结构件遮挡区域面积阈值，以及所述第一图像关联的竖直位置，确定所述云台在竖直方向上的竖直零点位置；

第二图像采集模块，用于获取图像采集器采集的第二图像，以及采集所述第二图像时所述云台在水平方向上的水平位置；

水平方向零点位置确定模块，用于根据所述第二图像，预设的包括零点标识符图像的水平零点图像，以及所述第二图像关联的水平位置，确定云台在水平方向上的水平零点位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种摄像机，该摄像机包括：