[发明专利]云台零点检测方法、装置、摄像机及存储介质

权利要求书

1.一种云台零点检测方法，其特征在于，所述云台用于控制图像采集器转动，所述方法包括：

获取图像采集器采集的第一图像，以及采集所述第一图像时所述云台在竖直方向上的竖直位置；

根据所述第一图像中的结构件遮挡区域的面积值，预设的零点结构件遮挡区域面积阈值，以及所述第一图像关联的竖直位置，确定所述云台在竖直方向上的竖直零点位置；

获取图像采集器采集的第二图像，以及采集所述第二图像时所述云台在水平方向上的水平位置；

根据所述第二图像，预设的包括零点标识符图像的水平零点图像，以及所述第二图像关联的水平位置，确定云台在水平方向上的水平零点位置；

所述确定所述云台在竖直方向上的竖直零点位置，包括：

若任一第一图像中的结构件遮挡区域的面积值等于所述预设的零点结构件遮挡区域面积阈值，则将该第一图像关联的竖直位置作为云台在竖直方向上的竖直零点位置；

所述确定云台在水平方向上的水平零点位置,包括：

若任一第二图像与预设的包括零点标识符图像的水平零点图像相匹配，则将该第二图像关联的水平位置作为云台在水平方向上的水平零点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像采集器采集的第一图像，以及采集所述第一图像时云台在竖直方向上的竖直位置，包括：

若图像采集器采集的第一图像中的结构件遮挡区域的面积值小于所述预设的零点结构件遮挡区域面积值，则控制所述云台沿图像采集器视场遮挡角度增大的方向转动，得到新竖直位置，直至所述云台在新竖直位置时所述图像采集器采集的第一图像中结构件遮挡区域的面积值等于所述预设的零点结构件遮挡区域面积阈值；

若图像采集器采集的第一图像中的结构件遮挡区域的面积值大于所述预设的零点结构件遮挡区域面积值，则控制所述云台沿图像采集器视场遮挡角度减小的方向转动，得到新竖直位置，直至所述云台在新竖直位置时所述图像采集器采集的第一图像中结构件遮挡区域的面积值等于所述预设的零点结构件遮挡区域面积阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像采集器采集的第二图像之前，还包括：

若任一第一图像的结构件遮挡区域中存在标识符图像，则将该第一图像关联的竖直位置作为目标竖直位置，控制所述云台在竖直方向上保持在所述目标竖直位置采集所述第二图像，其中，所述标识符在结构件中沿水平方向设置，且标识符在竖直方向上的高度相等。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识符包括零点标识符和辅助标识符，

相应的，获取图像采集器采集的第二图像，以及采集所述第二图像时云台在水平方向上的水平位置，包括：

若图像采集器采集的第二图像中包括辅助标识符图像，则确定辅助标识符和零点标识符在结构件中沿水平方向上的相对方位；

根据所述相对方位，确定所述云台的转动方向，并控制所述云台转动至新水平位置，直至所述云台在新水平位置时所述图像采集器采集的第二图像与预设的包括零点标识符图像的水平零点图像相匹配。