[发明专利]一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人

说明书

本发明涉及攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人。本发明提供的永磁履带的设计方法，通过使永磁体在第一转轮处沿靠近作业面的方向移动至履带板的底部，并在中间转轮处保持在履带板的底部，以保持永磁体对作业面的吸附力，防止永磁履带与作业面分离；使永磁体在经过第二转轮处沿远离作业面的方向移动，从而减小了永磁体对作业面的吸附力，以实现减小将履带板提起所需要的功率，提高攀爬速度。本发明提供的永磁履带，基于上述设计方法进行设计，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。本发明提供的攀爬机器人，通过应用上述永磁履带，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人。

背景技术

目前攀爬机器人，如船舶、钢结构等所用攀爬焊接机器人、管缆攀爬巡检、清洁机器人、救援攀爬机器人等，所用履带均采用固定式永磁履带。在履带板离开作业面时，固定式永磁履带仍具有很大磁力，需要耗费部分功率将履带板提起。因此，目前的固定式永磁履带存在浪费功率，攀爬速度慢等问题。

因此，亟待需要一种永磁履带以解决上述问题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种永磁履带的设计方法，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。

本发明的第二个目的在于提供一种永磁履带，基于上述永磁履带的设计方法进行设计，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。

本发明的第三个目的在于提供一种攀爬机器人，通过应用上述永磁履带，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种永磁履带的设计方法，永磁履带包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮、中间转轮和第二转轮；所述履带链条包括履带板和设置在所述履带板内的永磁体，所述永磁体被配置为能够吸附在作业对象的作业面上，所述永磁履带的设计方法包括：

使所述永磁体能够在所述履带板内沿靠近或远离所述作业面的方向移动；

当所述履带板运动至所述第一转轮处时，所述永磁体沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板的底部；

当所述履带板运动至在所述中间转轮处时，所述永磁体保持在所述履带板的底部位置；

当所述履带板运动至所述第二转轮处时，所述永磁体沿远离所述作业面的方向移动。

进一步地，所述履带板上还设置有履带齿，所述履带齿的一端插入所述履带板内且能够沿靠近或远离所述作业面的方向移动，且所述履带齿的一端与所述永磁体相连接，所述永磁履带的设计方法包括：

所述第一转轮能够抵压所述履带齿的另一端并使所述履带齿沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板的底部；

在所述中间转轮处，所述履带齿能够恢复至原位，且所述永磁体保持在所述履带板的底部；

所述第二转轮能够抵压所述履带齿的另一端并使所述履带齿沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体沿远离所述作业面的方向移动。

一种永磁履带，包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮、中间转轮和第二转轮；所述履带链条包括履带板和设置在所述履带板内的永磁体，所述永磁体被配置为能够吸附在作业面上，

所述永磁体能够在第一转轮处在所述履带板内沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板的底部；

所述永磁体能够在中间转轮处保持在所述履带板的底部；