[发明专利]一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人

权利要求书

1.一种永磁履带的设计方法，永磁履带包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮(11)、中间转轮(12)和第二转轮(13)；所述履带链条包括履带板(2)和设置在所述履带板(2)内的永磁体(3)，所述永磁体(3)被配置为能够吸附在作业对象的作业面上，其特征在于，所述永磁履带的设计方法包括：

使所述永磁体(3)能够在所述履带板(2)内沿靠近或远离所述作业面的方向移动；

当所述履带板(2)运动至所述第一转轮(11)处时，所述永磁体(3)沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；

当所述履带板(2)运动至在所述中间转轮(12)处时，所述永磁体(3)保持在所述履带板(2)的底部位置；

当所述履带板(2)运动至所述第二转轮(13)处时，所述永磁体(3)沿远离所述作业面的方向移动；

所述履带板(2)上还设置有履带齿(4)，所述履带齿(4)的一端插入所述履带板(2)内且能够沿靠近或远离所述作业面的方向移动，且所述履带齿(4)的一端与所述永磁体(3)相连接，所述永磁履带的设计方法包括：

所述第一转轮(11)能够抵压所述履带齿(4)的另一端并使所述履带齿(4)沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体(3)沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；

在所述中间转轮(12)处，所述履带齿(4)能够恢复至原位，且所述永磁体(3)保持在所述履带板(2)的底部；

所述第二转轮(13)能够抵压所述履带齿(4)的另一端并使所述履带齿(4)沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体(3)沿远离所述作业面的方向移动。

2.一种永磁履带，包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮(11)、中间转轮(12)和第二转轮(13)；所述履带链条包括履带板(2)和设置在所述履带板(2)内的永磁体(3)，所述永磁体(3)被配置为能够吸附在作业面上，其特征在于，

所述永磁体(3)能够在所述第一转轮(11)处在所述履带板(2)内沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；

所述永磁体(3)能够在所述中间转轮(12)处保持在所述履带板(2)的底部；

所述永磁体(3)能够在所述第二转轮(13)处在所述履带板(2)内沿远离所述作业面的方向移动；

所述履带板(2)上还设置有履带齿(4)，所述履带齿(4)的一端插入所述履带板(2)内；

所述履带板(2)内还设置有动作机构(5)，所述动作机构(5)的一端与所述履带齿(4)插入所述履带板(2)的一端相连接，其另一端与所述永磁体(3)相连接；

所述履带齿(4)能够沿靠近所述作业面的方向移动以通过所述动作机构(5)驱动所述永磁体(3)靠近或远离所述作业面。

3.根据权利要求2所述的永磁履带，其特征在于，所述履带齿(4)插入所述履带板(2)的一端的外轮廓上设置有外齿(41)；所述动作机构(5)包括外齿轮(51)、棘轮(52)和传动杆组(53)，所述外齿轮(51)能够与所述履带齿(4)上的外齿(41)相啮合；所述外齿轮(51)的内部设置有斜块，所述棘轮(52)设置在所述外齿轮(51)的内部并与所述斜块相配合；所述传动杆组(53)的一端与所述棘轮(52)转动连接，其另一端与所述永磁体(3)转动连接；所述履带齿(4)能够沿靠近或远离所述作业面的方向移动通过使所述外齿轮(51)转动驱动所述棘轮(52)单向转动。

4.根据权利要求3所述的永磁履带，其特征在于，所述履带板(2)内设置有支撑板(6)，所述履带板(2)内还设置有复位件(7)，所述复位件(7)的一端与所述支撑板(6)相抵接，其另一端与所述履带齿(4)相抵接以使所述履带齿(4)恢复至原位。

5.根据权利要求4所述的永磁履带，其特征在于，所述支撑板(6)上设置有套筒(61)，所述履带齿(4)伸入所述履带板(2)的一端设置有容纳孔，所述履带齿(4)通过所述容纳孔可滑动地套设在所述套筒(61)上。

6.根据权利要求5所述的永磁履带，其特征在于，所述复位件(7)的一端与所述套筒(61)的底部相抵接，其另一端与所述容纳孔的底部相抵接。