[发明专利]定位方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取在第一位点采集的标识图像；

根据在所述标识图像提取的第一标识的标识信息，确定所述第一标识的位置信息，其中，所述第一标识是所述第一位点所在的场景中起到标识作用的标志物，所述标识信息是表征所述第一标识的标识特征的信息；

基于所述第一标识的位置信息和所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一位点的位置信息，其中，所述投影信息包括投影点和投影位置，所述投影点是所述标识图像中表示所述第一标识的像素点，所述投影位置是所述投影点在所述标识图像中的图像位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在所述标识图像提取的第一标识的标识信息，确定所述第一标识的位置信息，包括：

确定所述第一标识的投影在所述标识图像的图像区域；

根据所述图像区域的标识特征，对所述图像区域进行标识识别，得到所述第一标识的标识信息；

根据预先建立的标识信息与位置信息的对应关系，将所述第一标识的标识信息对应的位置信息确定为所述第一标识的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一标识的位置信息，确定所述第一位点在当前场景的定位区域，其中，所述定位区域中第一位点的位置信息与所述第一标识的位置信息的差值小于预设值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标识的位置信息，确定所述第一位点在当前场景的定位区域，包括：

根据所述第一标识的位置信息，确定所述第一位点所在的楼层以及楼层区域。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一标识的位置信息和所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一位点的位置信息，包括：

根据所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一位点与所述第一标识的相对位置信息；

根据所述第一标识的位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一位点的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一位点与所述第一标识的相对位置信息，包括：

基于所述第一标识的朝向信息，建立所述第一标识所在的参考坐标系；

确定所述第一标识在所述参考坐标系下的参考坐标；

根据所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一标识的投影坐标；

基于所述第一标识的参考坐标以及所述投影坐标，确定所述第一位点与所述第一标识的相对位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标识在所述标识图像的投影信息，确定所述第一标识的投影坐标，包括：

获取所述标识图像的图像尺寸以及图像分辨率；

根据所述图像尺寸以及图像分辨率，确定所述标识图像的每个像素点的图像坐标；

根据所述第一标识在所述标识图像的投影信息以及所述每个像素点的图像坐标，确定所述第一标识在所述标识图像的投影点的投影坐标。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一标识的参考坐标以及所述投影坐标，确定所述第一位点与所述第一标识的相对位置信息，包括：

获取图像采集装置的装置参数；其中，所述图像采集装置用于采集所述标识图像；

根据所述图像采集装置的装置参数，确定由所述第一标识的参考坐标转换为所述投影坐标的投影变换关系；

基于所述投影变换关系以及所述第一标识的参考坐标和所述投影坐标，确定所述第一位点与所述第一标识的相对位置信息。