[发明专利]一种粮仓多功能机器人

说明书

本发明涉及一种粮仓多功能机器人，包括设置有行走机构和平粮机构的车架，车架上还设置有粮仓下杆机构，粮仓下杆机构包括机构架，机构架上转动装配有转动轴线沿水平方向布置的第一下杆辊和与第一下杆辊对应设置的第二下杆辊，第一下杆辊、第二下杆辊左右布置或前后布置，第一下杆辊、第二下杆辊的外辊面上设置有与相应杆状结构适配的辊槽，机构架上还设置有驱动第一下杆辊和/或第二下杆辊转动的下杆辊驱动机构。本发明提供了一种能够实现平仓和下杆的粮仓多功能机器人。

技术领域

本发明涉及粮食储存领域中的粮仓多功能机器人。

背景技术

我国是人口大国，粮食储存至关重要，在粮食储存过程中，需要对粮食的很多数据进行检测，比如说需要通过测温电缆测量粮堆内部的温度，需要进行粮堆内部深层取样等，当如还需要对粮堆表面进行平梁等操作。

为了节省劳动力，现有技术中使用平粮机器人来实现对粮堆表面进行平粮操作，如中国专利CN202841952U公开的“一种履带式的平粮机器人”，包括设置有行走机构的机器人载体，机器人载体的前端设置有平粮推板，使用时，行走机构带着机器人载体沿粮堆的表面行走，平粮堆板将粮堆推平，实现平粮作业。现有这种平粮机器人存在的问题在于：功能较为单一，只能实现单一的平粮操作，在需要检测粮堆内部温度或者需要粮堆深层取样时，还需人工手动向粮堆内部插入探杆或采样杆，插杆过程费时费力，人工劳动强度较大，特别是在插入深度较深时，杆与粮食之间的摩擦阻力特别大，需要很大的特别大的劳动强度才能完成插杆过程。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现平仓和下杆的粮仓多功能机器人。

为解决上述技术问题，本发明中的技术方案如下：

一种粮仓多功能机器人，包括设置有行走机构和平粮机构的车架，车架上还设置有粮仓下杆机构，粮仓下杆机构包括机构架，机构架上转动装配有转动轴线沿水平方向布置的第一下杆辊和与第一下杆辊对应设置的第二下杆辊，第一下杆辊、第二下杆辊左右布置或前后布置，第一下杆辊、第二下杆辊的外辊面上设置有与相应杆状结构适配的辊槽，机构架上还设置有驱动第一下杆辊和/或第二下杆辊转动的下杆辊驱动机构。

车架上还设置二氧化碳浓度检测传感器、氧气浓度传感器和磷化氢浓度检测传感器。

车架上还设置有摄像头。

行走机构包括左右布置的左侧履带行走机构部分和右侧履带行走机构部分，车架的底部于所述左侧履带行走机构部分和右侧履带行走机构部分之间设置有用于与粮堆表面接触顶压以将行走机构顶起脱离粮堆的升降顶升机构，升降顶升机构的上端与车架转动连接，升降顶升机构上设置有用于驱动车架绕竖向转动轴线转动的转向驱动机构。

第一下杆辊和/或第二下杆辊有至少两个。

两个第二下杆辊上同轴线固定有第二下杆辊传动轮，两个第一下杆辊上同轴线固定有第一下杆辊传动轮，第二下杆辊、第一下杆辊前后布置，机构架上于两个第一下杆辊传动轮之间设置有与其中一个第一下杆辊传动轮传动连接的后侧传动轮，两个第一下杆辊传动轮之间传动连接，后侧传动轮与两个第二下杆辊传动轮之间缠绕有环形传动件，下杆辊驱动机构向后侧传动轮、两个第二下杆辊传动轮中的其中一个传动轮传动。

机构架包括机构架主体、固定于机构架主体上的固定支架和沿前后方向导向移动装配于机构架主体上的移动支架，第二下杆辊转动装配于固定支架上，第一下杆辊转动装配于移动支架上，机构架主体上设置有向移动支架施加朝前方向弹性作用力的弹性施压机构。