[发明专利]一种空中自行小车输送方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种空中自行小车输送控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取小车起始位置，设定目的位置；

通过贪心算法获取从起始位置至目的位置的最短路径；

设定小车行车速度，根据所述最短路径以及所述行车速度设定行车时间；

根据所述行车时间控制所述小车在所述目的位置停车。

2.根据权利要求1所述的空中自行小车输送控制方法，其特征在于，通过贪心算法获取从起始位置至目的位置的最短路径，具体为：

获取空中自行小车输送系统中节点位置集V，初始化途经节点位置集S＝{v0，vi}，v0为所述起始位置，vi为所述目的位置；

获取剩余节点位置集T＝V-S，分别计算所述剩余节点位置集T中各节点位置到所述起始位置之间的距离；

将所述剩余节点位置集T中距离所述起始位置最近的节点位置加入所述途经节点位置集作为中间位置，计算加入所述中间位置后所述途经节点位置集S的路径距离，并与加入所述中间位置前所述途经节点位置集S的路径距离进行比较，如果加入所述中间位置后所述途经节点位置集S的路径距离缩短，则更新所述途经节点位置集，如果加入所述中间位置后所述途经节点位置集S的路径距离增长，则将所述中间位置删除；

判断所述剩余节点位置集是否为空，如果是则输出所述途经节点位置集作为所述最短路径，否则进行所述剩余节点位置集中下一个中间位置的判断。

3.根据权利要求1所述的空中自行小车输送控制方法，其特征在于，还包括：

以所述目的位置作为圆心，以设定距离作为半径，设置模糊区间；获取所述小车当前位置，计算所述当前位置到所述目的位置之间的剩余距离，判断所述剩余距离是否小于所述半径，如果是则采用模糊算法调整所述小车的行车速度。

4.根据权利要求3所述的空中自行小车输送控制方法，其特征在于，采用模糊算法调整所述小车的行车速度，具体为：

在所述模糊区间内设定多个偏差半径值；

将所述剩余距离分别与多个所述偏差半径值比较，设置描述所述剩余距离与所述偏差半径值之间接近程度的隶属度；

以所述隶属度作为权值，计算各所述偏差半径值的加权和作为调节系数；

根据所述调节系数调节所述小车的行车速度。

5.一种空中自行小车输送控制装置，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的空中自行小车输送控制方法。

6.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的空中自行小车输送控制方法。