[发明专利]一种地下管廊机器人及无线自组网系统

权利要求书

1.一种地下管廊机器人及无线自组网系统，包括管廊机器人系统和监控调整系统，所述管廊机器人系统用于对地下管廊进行巡检检测和上报检测数据，所述监控调整系统用于对所述检测数据进行分析、发生所述检测数据的预设消息和监测地下管廊内的环境状态，其特征在于：

所述管廊机器人系统包括执行层、通讯层和管理层，所述执行层为巡检机器人，所述通讯层为分布在地下管廊内的通讯节点系统，所述管理层为控制终端；

所述通讯节点为无线通讯系统，所述监控调整系统通过所述通讯层连接所述管理层；

所述监控调整系统包括廊内环境监控模块和安全模块，所述廊内环境监控模块包括火灾监控单元与环境监控单元，所述安全模块包括灭火装置、安保报警装置和设备安全监控装置。

2.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述地下管廊内设置有轨道，所述巡检机器人安装在所述轨道上并沿所述轨道移动，所述巡检机器人巡检接收实时数据；

所述通讯节点系统为基于管廊全覆盖的无线通信，所述无线通信连接所述巡检机器人与所述控制终端，所述巡检机器人通过所述无线通信上传至所述控制终端；

所述控制终端处理所述实时数据，并发送反馈信息与指令至所述巡检机器人。

3.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述廊内环境监控模块监控管廊内的环境信息并将所述环境信息传输至所述管理层；

所述火灾监控单元包括烟感报警器、光电探测器和监控摄像头，所述火灾监控单元用以检测管廊内的火情数据；

所述环境监控单元包括温度传感器、湿度传感器、水位传感器和气体传感器，所述环境监控单元用以检测管廊内的环境状态数据，所述环境状态数据包括温度、湿度、集水坑水位、空气含氧量与有害气体含量。

4.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述灭火装置为连通水管的高压水雾喷淋装置，所述安保报警装置为报警器，所述设备安全监控装置为摄像头。

5.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述系统还包括运维中心与测控客户端，所述运维中心和测控客户端用于数据交互，并上传巡检及监控信息。

6.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述管理层接收所述环境信息、监控信息、火情数据和环境状态数据，所述管理层对所述环境信息、监控信息、火情数据和环境状态数据进行分析并得出分析结果，所述管理层发送所述分析结果至所述执行层与安全模块，所述执行层基于所述分析结果预设的消息执行对应的操作，所述安全模块配合所述执行层进行灭火与报警。

7.根据权利要求2所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述巡检机器人还设有红外传感器、扬声器、温度传感器和探照灯。

8.根据权利要求1所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述控制终端还包括三维绘制模块、分解模块、汇总模块和总控模块。

9.根据权利要求8所述的地下管廊机器人及无线自组网系统，其特征在于：所述三维绘制模块用于绘制地下管廊的场地布置模型，所述分解模块用于对地下管廊检测进行任务分解，所述汇总模块用于地下管廊检测安全控制，所述总控模块获取汇总模块发送的巡检路线并通过控制巡检机器人对重大危险源进行检测，所述通讯模块为无线通讯。