[发明专利]车辆的行驶控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；

根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配，包括：分别计算所述记忆路线库中各个车外环境图像与所述实时图像之间的图像相似度；选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为目标图像；

当匹配到目标图像时，将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；

将车辆当前的行车路线切换至所述目标路线，并控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶。

2.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤，包括：

根据所述目标路线生成路线切换询问，并向用户发出所述路线切换询问；

在接收所述路线切换询问的切换确认响应时，控制所述车辆按照所述目标路线进行自动驾驶。

3.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配的步骤之前，还包括：

控制所述车辆的车载摄像头扫描行驶过程的车外环境图像；

采集所述车辆在所述行驶过程各个时刻的定位位置；

将所述车外环境图像与对应时刻下的定位位置进行关联，并形成所述行驶过程的记忆路线，将该记忆路线记录在所述记忆路线库。

4.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为所述目标图像的步骤之后，还包括：

从所述记忆路线库中获取所述目标图像对应的定位位置；

判断所述实时定位信息是否处于所述目标图像对应的定位位置的误差区域内；

在所述实时定位信息处于所述误差区域内时，判定为匹配到目标图像；

在所述实时定位信息不处于所述误差区域内时，判定为目标图像与实时定位信息不匹配。

5.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述目标图像的定位位置对应着多条记忆路线；

所述将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，包括：

在所述记忆路线中存在行驶至充电场的路线时，获取所述车辆的实时电量；

在所述实时电量低于预设电量时，将该行驶至充电场的路线作为所述目标路线。

6.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之前，还包括：

当所述车辆的实时电量低于预设电量或接收用户的充电请求时，将所述目标路线设置为行驶至充电场的路线；

在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之后，还包括：

向所述充电场的场地服务系统发送泊车请求，所述泊车请求用于使所述场地服务系统分配泊车位置和返回用于行驶至所述泊车位置的泊车路线；

接收所述泊车路线，并在所述车辆行驶至所述充电场时，控制所述车辆按照所述泊车路线行驶至所述泊车位置。

7.根据权利要求6所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述泊车位置包括充电车位；

在所述向所述充电场的场地服务系统发送泊车请求的步骤之后，还包括：

接收所述场地服务系统返回的空闲充电车位信息，并向用户展示空闲的充电车位；

接收所述用户从所述空闲的充电车位中选择或确认目标充电车位的确认信息，并向所述场地服务系统返回所述确认信息，使得所述场地服务系统将所述目标充电车位作为所述泊车位置以及返回所述泊车路线。