[发明专利]运输车控制方法、系统及应用其的运输车

说明书

本发明提供一种运输车控制方法、系统及应用其的运输车，该方法包括：实时获取运输车的运行姿态，该运行姿态包括该运输车的位移信息、角速度信息以及方向信息；根据该运行姿态得到该运输车的定位数据；根据该运输车的该定位数据判断该运输车是否偏离预设路径；根据判断结果生成相应调度指令以控制该运输车，以避免该运输车偏离该预设路径；本发明所提供的运输车不但在偏离预设路径后能够及时得到调整，其在导引过程当中也不会受到外界环境的影响，且能够在各类天气条件下进行路线调整。因此，本发明相对于现有技术可靠性更高，且无需铺设磁条等外设装备，成本更加低廉。

技术领域

本发明涉及导航设备技术领域，尤其涉及一种运输车控制方法、系统及应用其的运输车。

背景技术

随着工业的兴起，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)的应用越来越广泛。传统的导引方式有：电磁导航、磁带导航、视觉导航、激光导航等。随着AGV领域的技术不断创新，在市场灵活性、高效率的需求下，AGV市场越来越倾向无轨导航AGV，由于其无需在地面铺设导轨，目前无轨导航AGV主要以激光导航及无反光板激光AGV为主。

激光导航的基本原理其实与激光测距相同，即机器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身距离前方障碍物的距离。激光导航相较于激光测距则需要进行更多点位的测距，以此标定机器自身位置。

然而，通过激光导航进行导引的方式不但制造成本较高，而且对环境要求(如：外界光线，地面要求，能见度要求等)也更加苛刻，同时其在特殊天气条件如：雨、雪、雾天时)下并不适合室外工作，极易受到天气影响。

因此，有必要设计一种新型的运输车控制方法、系统及应用其的运输车，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输车控制方法、系统及应用其的运输车，其能够得知运输车的实时定位数据，避免运输车偏离预设路径。

为达到上述目的，本发明提供了一种运输车控制方法，该方法包括：实时获取运输车的运行姿态，该运行姿态包括该运输车的位移信息、角速度信息以及方向信息；根据该运行姿态得到该运输车的定位数据；根据该运输车的该定位数据判断该运输车是否偏离预设路径；根据判断结果生成相应调度指令以控制该运输车，以避免该运输车偏离该预设路径。

较佳的，所述“根据该运行姿态得到该运输车的定位数据”具体包括：通过该运输车的该运行姿态分析该运输车的实时运输轨迹，以结合该运输车的运输起点得到该运输车的定位数据。

较佳的，该预设路径中设置有预设站点，该运输车于该预设站点处执行相应预设指令。

较佳的，该预设指令用以控制该运输车直行及/或转向。

较佳的，所述“根据该运输车的定位数据判断该运输车是否偏离预设路径”还包括：当该预设站点的数量为两个或两个以上时，通过该运输车的该位移信息以判断该运输车是否到达相邻的该预设站点。

较佳的，所述“该运输车于该预设站点处执行相应预设指令”后，还包括：通过该运输车的该运行姿态以判断该运输车的转向角度是否发生偏移。

较佳的，所述“根据该判断结果控制该运输车执行相应调度指令”具体包括：当该运输车偏离该预设路径时，通过该调度指令控制该运输车进行校正。

一种运输车控制系统，该系统包括：采集模块，用以实时获取运输车的运行姿态，该运行姿态包括该运输车的位移信息、角速度信息以及方向信息；计算模块，耦接于该采集模块，用以根据该运行姿态得到该运输车的定位数据；判断模块，耦接于该计算模块，用以根据该运输车的定位数据判断该运输车是否偏离预设路径；及控制模块，耦接于该判断模块，根据判断结果生成相应调度指令以控制该运输车，以避免该运输车偏离该预设路径。