[发明专利]行走装置、清洁机器人及清洁机器人的行走方法

说明书

本发明涉及一种行走装置、清洁机器人及清洁机器人的行走方法，行走装置包括包括行走驱动器、连接所述行走驱动器的传输组件及连接所述传输组件的全向轮，所述全向轮包括主轮及活动安装于所述主轮的周部的第一副轮组，所述第一副轮组的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异，所述行走驱动器用于通过所述传输组件驱动所述主轮旋转进而带动所述全向轮沿所述主轮的旋转方向运动。本发明行走装置可以切换多个方向，且不占用切换空间，行走通畅，适用于需要横向运动及在狭窄拐角处转向的运动装置如清洁机器人等。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及行走装置、清洁机器人及清洁机器人的行走方法。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫等清洁工作。地面清洁机器人能做到平整地面的灰尘清洁工作，但对于楼宇楼梯的台阶清洁，传统的清洁机器人在台阶上较难做到横向运动及在狭窄楼道拐角处转向，使清洁机器人于楼梯处的清洁效果不佳。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种行走装置，其可以实现多个运动方向的切换，切换过程中主轮无需转动运动方向，可以横向运动及在狭窄的空间拐角处转向。

一种行走装置，包括行走驱动器、连接行走驱动器的传输组件及连接传输组件的全向轮，全向轮包括主轮及活动安装于主轮的周部的第一副轮组，第一副轮组的旋转方向与主轮的旋转方向相异，行走驱动器用于通过传输组件驱动主轮旋转进而带动全向轮沿主轮的旋转方向运动。

上述行走装置，行走时，行走驱动器驱动传输组件，进而驱动主轮旋转，第一副轮组为从动部件，应用于运动设备如机器人后，由运动设备的运动组件驱动行走；由于主轮的旋转方向与第一副轮组的旋转方向不同，使全向轮可以往多个方向运动，当主轮旋转时，第一副轮组不旋转，往主轮的旋转方向运动；当第一副轮组旋转时，主轮不旋转，往第一副轮组旋转的方向运动，无需全向轮扭转方向即可实现多个运动方向的切换，减去了设备转身切换运动方向所需要占用的空间，使得本发明的行走装置可以在狭窄的空间拐角处可以转向；例如假设主轮的运动方向为横向，则第一副轮组的运动方向为异于横向的其他方向，最底部的第一副轮组抵接地面，启动行走驱动器，通过传输组件带动主轮旋转，第一副轮组随着主轮的转动以主轮的轴心为圆心做圆周运动，进而全向轮横向运动，当切换运动方向时，主轮停止转动，抵接地面的第一副轮组旋转，并带动主轮移动，进而全向轮往第一副轮组旋转的方向运动；本发明行走装置可以切换多个方向，且不占用切换空间，行走通畅，适用于需要横向运动及在狭窄拐角处转向的运动设备如清洁机器人等。

在其中一个实施例中，第一副轮组包括多个间隔设置的第一副轮，第一副轮活动安装于主轮的周部；全向轮还包括活动安装于主轮的周部的第二副轮组，第二副轮组包括若干间隔设置的第二副轮，第二副轮活动安装于主轮的周部；第一副轮及第二副轮均为从动轮，且第一副轮及第二副轮的旋转方向与主轮的旋转方向相异。

在其中一个实施例中，主轮的周部设有若干活动槽，每一活动槽内设有副轮转轴，每一第一副轮通过副轮转轴安装于一活动槽内。

在其中一个实施例中，传输组件包括二行走同步轮、行走同步带及传动轴，行走同步带连接二行走同步轮，其中一行走同步轮连接行走驱动器，另一行走同步轮连接传动轴，传动轴连接主轮。

本发明还提供了一种清洁机器人，包括上述任一项的行走装置。

在其中一个实施例中，清洁机器人还包括：

底盘，行走装置安装于底盘上；

爬升装置，爬升装置安装于底盘；以及

清扫装置，清扫装置安装于底盘。

在其中一个实施例中，底盘包括基板，行走装置安装于基板上，全向轮位于基板的下方；爬升装置包括第一支腿及第二支腿，第一支腿与第二支腿安装于底盘上，并呈前后设置，第一支腿与第二支腿均能够相对地面移动或爬升。