[发明专利]行走装置、清洁机器人及清洁机器人的行走方法

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括行走驱动器、连接所述行走驱动器的传输组件及连接所述传输组件的全向轮，所述全向轮包括主轮及活动安装于所述主轮的周部的第一副轮组，所述第一副轮组的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异，所述行走驱动器用于通过所述传输组件驱动所述主轮旋转进而带动所述全向轮沿所述主轮的旋转方向运动。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一副轮组包括多个间隔设置的第一副轮，所述第一副轮活动安装于所述主轮的周部；所述全向轮还包括活动安装于所述主轮的周部的第二副轮组，所述第二副轮组包括若干间隔设置的第二副轮，所述第二副轮活动安装于所述主轮的周部；所述第一副轮及第二副轮均为从动轮，且所述第一副轮及第二副轮的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异。

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述主轮的周部设有若干活动槽，每一所述活动槽内设有副轮转轴，每一所述第一副轮通过所述副轮转轴安装于一所述活动槽内。

4.根据权利要求1至3任一项所述的行走装置，其特征在于，所述传输组件包括两个行走同步轮、行走同步带及传动轴，所述行走同步带连接两个所述行走同步轮，其中一所述行走同步轮连接所述行走驱动器，另一所述行走同步轮连接所述传动轴，所述传动轴连接所述主轮。

5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求1至4任一项所述的行走装置。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

底盘，所述行走装置安装于所述底盘上；

爬升装置，所述爬升装置安装于所述底盘；以及

清扫装置，所述清扫装置安装于所述底盘。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘包括基板，所述行走装置安装于所述基板上，所述全向轮位于所述基板的下方；所述爬升装置包括第一支腿及第二支腿，所述第一支腿与所述第二支腿安装于所述底盘上，并呈前后设置，所述第一支腿与所述第二支腿均能够相对地面移动或爬升。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一支腿包括第一升降组件、第一连接板及第一运动组件，所述第一升降组件安装于所述基板，所述第一升降组件远离所述基板的部分连接所述第一连接板；所述第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，所述第二升降组件安装于所述基板，所述第二升降组件远离所述基板的部分连接所述第二连接板；所述第一升降组件用于驱动所述第一支腿相对地面爬升，所述第一运动组件用于驱动所述第一支腿相对地面移动；所述第二升降组件用于驱动所述第二支腿相对地面爬升，所述第二运动组件用于驱动所述第二支腿相对地面移动；所述第一升降组件与所述第二升降组件能够将所述底盘相对地面升高。

9.根据权利要求7或8所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走装置的数量为至少两个；所述底盘还包括若干万向轮，若干所述万向轮安装于所述基板的底部。

10.如权利要求7至9任一项所述的清洁机器人的行走方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述清洁机器人位于第一台阶，欲爬升至第二台阶，所述第一支腿与第二支腿将所述底盘相对第一台阶升高；

所述第一支腿的底端相对所述底盘升高；

所述第二支腿朝第二台阶的方向移动，到达预设位置，所述第一支腿搭至第二台阶；

所述第二支腿的底端相对所述底盘升高，所述第一支腿朝所需方向移动，到达预设位置，所述第二支腿搭至第二台阶，完成一次爬升。