[发明专利]无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法及装置

说明书

本发明实施方式提供一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法，所述决策规划方法包括如下步骤：采用传感器获得在所述无人驾驶车辆行进途中的包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域；预设虚拟移动物体，并假定所述虚拟移动物体以特定速度V₂从所述被障碍物遮挡的区域中穿出；在考虑到上述步骤中的从所述被障碍物遮挡的区域穿出的移动物体的情况下，规划无人驾驶车辆的行进路径和速度V₁；通过规划无人驾驶车辆的行进路径和速度来避免无人驾驶车辆与障碍物，以及与被障碍物遮挡区域中的移动物体碰撞的可能性；提高了无人驾驶车辆的运行安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，具体地涉及一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法，以及一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划装置。

背景技术

无人驾驶汽车的通行能力、通行效率是人们首先关注的基本能力，但是投入市场运营的无人驾驶车辆，驾驶安全至关重要。

无人驾驶汽车在设计上是参考人类驾驶行为的，人类驾驶员在开车过程中，由眼睛获取车辆周围的道路、障碍物信息，并经过大脑进行决策如何安全可靠的操作车辆。自动驾驶车辆则由部署在车身周围的传感器设备(比如激光雷达、超声波雷达、相机、毫米波雷达等)感知周围驾驶环境，感知结果交给决策规划控制模块进行避障处理。

人的眼睛在看前方障碍物的时候，如果障碍物尺寸比较大(比如路边停放的车辆)，那么实际上障碍物后方的情况人眼是看不到的，也就是说眼睛视线只能看到障碍物面向我们这一侧，在实际驾驶过程中，经常会出现从障碍物后方(我们眼睛视线被遮挡的区域)穿出行人或者车辆，如果驾驶过程中不考虑这种情况，经常会出现交通事故。而人类驾驶员在开车过程中，其实是基于眼睛看到的障碍物并结合驾驶经验驾驶车辆，对于障碍物遮挡部分，会采取的是一种比较保守的策略，比如眼睛会刻意的留意障碍物边界，并作出适当推理，或者假定障碍物遮挡部分或者眼睛看不到的地方穿出行人或者车辆，推理能否安全停车而不导致出现碰撞。

自动驾驶汽车也面临这种情况，车身周围不管是部署超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、相机等，总会出现被障碍物本身遮挡的区域，我们可以称之为障碍物感知遮挡盲区或障碍物遮挡区域。障碍物感知遮挡盲区会造成潜在的自动驾驶行车安全风险，如果在自动驾驶车辆感知、决策规划中，不去考虑这种障碍物感知遮挡盲区相关的驾驶安全策略，那么出现事故的可能性是非常高的，这种自动驾驶车辆，也不具备脱离安全员投入市场的能力。

发明内容

本发明实施方式的目的是通过考虑障碍物遮挡盲区的无人驾驶，提升通行安全。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法，所述决策规划方法包括如下步骤：

采用传感器获取在所述无人驾驶车辆行进途中的包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域；

预设虚拟移动物体，并假定所述虚拟移动物体以特定速度V2从所述被障碍物遮挡的区域中穿出；

在考虑到上述步骤中的从所述被障碍物遮挡的区域穿出的移动物体的情况下，规划无人驾驶车辆的行进路径和速度V1。

可选的，所述传感器为摄像头、激光雷达、超声波雷达和毫米波雷达中的任意一者。

可选的，所述传感器设置在所述无人驾驶车辆的车头位置。

可选的，在上述步骤中采用所述传感器利用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域。

可选的，当所述传感器为至少两个时，利用所述至少两个传感器的公共视角区域采用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域的需要所述无人驾驶车辆避让的区域。

可选的，在上述步骤中基于如下条件规划无人驾驶车辆的速度V1：移动物体从所述被障碍物遮挡的区域中穿出的特定速度V2、超速代价、减速代价、加速代价、障碍物代价和加速度变化率代价。