[发明专利]无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法，其特征在于，所述决策规划方法包括如下步骤：

S1)采用传感器获取在所述无人驾驶车辆行进途中的包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域；

S2)预设虚拟移动物体，并假定所述虚拟移动物体以特定速度V₂从所述被障碍物遮挡的区域中穿出；

S3)在考虑到步骤S2)中的从所述被障碍物遮挡的区域穿出的移动物体的情况下，规划无人驾驶车辆的行进路径和速度V₁。

2.根据权利要求1所述的决策规划方法，其特征在于，所述传感器为摄像头、激光雷达、超声波雷达和毫米波雷达中的任意一者。

3.根据权利要求2所述的决策规划方法，其特征在于，在步骤S1)中采用所述传感器利用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域。

4.根据权利要求3所述的决策规划方法，其特征在于，当所述传感器为至少两个时，利用所述至少两个传感器的公共视角区域采用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域。

5.根据权利要求3或4所述的决策规划方法，其特征在于，在步骤S3)中基于如下条件规划无人驾驶车辆的速度V₁：

移动物体从所述被障碍物遮挡的区域中穿出的特定速度V₂、超速代价、减速代价、加速代价、障碍物代价和加速度变化率代价。

6.根据权利要求3或4所述的决策规划方法，其特征在于，在步骤S3)中规划所述无人驾驶车辆的行进路径，包括：

确定所述无人驾驶车辆距离被障碍物遮挡区域的移动物体的纵向距离、所述无人驾驶车辆距离障碍物的横向距离。

7.根据权利要求6所述的决策规划方法，其特征在于，基于如下条件确定所述无人驾驶车辆距离被障碍物遮挡区域的移动物体的纵向距离：

无人驾驶车辆的速度V₁、无人驾驶车辆的最大减速度、停车距离障碍物的预留纵向距离、无人驾驶车辆的反应时间。

8.根据权利要求6所述的决策规划方法，其特征在于，基于如下条件确定所述无人驾驶车辆距离障碍物的横向距离：

无人驾驶车辆的速度V₁、移动物体从所述被障碍物遮挡的区域中穿出的特定速度V₂、无人驾驶车辆的最大减速度、停车距离障碍物的预留横向距离、无人驾驶车辆的反应时间。

9.一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划装置，其特征在于，所述决策规划装置包括传感器和控制装置；

所述传感器用于获取在所述无人驾驶车辆行进途中的包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域；

所述控制装置被配置用于：

预设虚拟移动物体，并假定所述虚拟移动物体以特定速度V₂从所述被障碍物遮挡的区域中穿出；

在考虑到从所述被障碍物遮挡的区域穿出的移动物体的情况下，规划无人驾驶车辆的行进路径和速度V₁。

10.根据权利要求9所述的决策规划装置，其特征在于，所述传感器为摄像头、激光雷达、超声波雷达和毫米波雷达中的任意一者。

11.根据权利要求9所述的决策规划装置，其特征在于，所述传感器利用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域。

12.根据权利要求11所述的决策规划装置，其特征在于，当所述传感器为至少两个时，利用所述至少两个传感器的公共视角区域采用光投影方法获取所述包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域。