[发明专利]一种用于流水线的自动抓取码垛机器人

说明书

本发明公开了一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，其包括：上位机、底座、操控台、连接架、臂舵机、小臂连杆、大臂连杆和货爪；其中操控台包括转动台、传动柱、电机箱、嵌入式控制板、RFID读写器以及外壳；货爪包括爪舵机、减压器、RFID读写器附加天线、两个爪臂和夹板；利用RFID读写器自带的天线和RFID读写器附加天线磁场范围的不同，先对货物进行大致定位后再准确定位，控制嵌入式控制板通过电机箱和臂舵机将货爪移动到货物处抓取货物；再根据上位机给出的货架位置信息将货物移动到相应的货架位置。本发明提高了装置主体对货物的识别效率和对区域位置的精确判定，有效减轻了工作人员的工作量，并且安装简单以及价格便宜。

技术领域

本发明涉及自动识别技术领域，具体为一种用于流水线的自动抓取码垛机器人。

背景技术

现有流水线上的码垛机器人，机械臂本身可活动结构较少，灵活性较差，从而导致其与货物接触时贴合性能较差，导致抓取时货物不稳定，影响工作效率。并且在对货物进行识别时的效率较差，通常需人工干预分类及定位后，机械臂才可以正常进行货物搬运，从而导致人工分类工作量大且易出现分类错误等问题。

RFID(Radio Frequency Identification)射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。同时RFID是一种简单的无线系统，只有三个基本器件：标签、读写器和天线。目前RFID主要用于控制、检测和目标定位。

所以，需要对机械臂进行改进，设计一种适用于流水线的自动抓取码垛机器人，成为我们当前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，以解决上述背景技术中提识别效率低，灵活性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，其包括：上位机、底座、操控台、连接架、臂舵机、小臂连杆、大臂连杆和货爪；

所述底座位于码垛机器人的底端，用来固定自动抓取码垛机器人；

所述操控台固定安装在底座的顶端中间,包括转动台、传动柱、电机箱、嵌入式控制板、RFID读写器以及外壳；所述外壳固定安装在底座上，用来保护外壳内的电机箱、嵌入式控制板和RFID读写器；其中RFID读写器是嵌入安装在外壳侧面，方向为面向流水线方向；所述转动台位于外壳上部，所述传动柱顶端固定连接转动台的中心位置；所述嵌入式控制板分别与RFID读写器和电机箱连接；当RFID读写器的天线磁场可以检测到RFID卡时，RFID读写器启动嵌入式控制板，嵌入式控制板控制电机箱运动，并通过传动柱带动转动台进行旋转，转动台带动小臂连杆、大臂连杆和货爪在流水线上方移动；

所述连接架固定在操控台的转动台上，所述小臂连杆第一端和大臂连杆第一端固定在连接架上；所述小臂连杆第二端连接货爪，所述大臂连杆第二端连接小臂连杆，连接点靠近小臂连杆第二端；所述臂舵机与大臂连杆的第一端连接，所述嵌入式控制板与臂舵机连接，嵌入式控制板通过给臂舵机发送指令，控制臂舵机带动大臂连杆运动，然后大臂连杆带动小臂连杆运动，最后小臂连杆带动货爪运动；

所述货爪包括爪舵机、减压器、RFID读写器附加天线、两个爪臂和夹板；所述爪舵机的第一平面的中心连接在小臂连杆的第二端；两个爪臂的第一端对称安装在爪舵机的第二平面边缘，两个爪臂的第二端分别安装有夹板，爪舵机的第二平面的中心安装有减压器，所述减压器中安装有RFID读写器附加天线；所述RFID读写器附加天线与RFID读写器相连接；当RFID读写器附加天线也能够获取的RFID卡信息时，所述货爪位于货物上方的位置，控制嵌入式控制板通过电机箱和臂舵机将货爪移动到货物处抓取货物；根据RFID卡信息从上位机中查询到货物所对应的货架位置，上位机将货架位置信息发送给嵌入式控制板，控制嵌入式控制板通过电机箱和臂舵机将货物移动到相应的货架位置。