[发明专利]一种用于流水线的自动抓取码垛机器人

权利要求书

1.一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，其特征在于：其包括：上位机、底座、操控台、连接架、臂舵机、小臂连杆、大臂连杆和货爪；

所述底座位于自动抓取码垛机器人的底端，用来固定自动抓取码垛机器人；

所述操控台固定安装在底座的顶端中间,包括转动台、传动柱、电机箱、嵌入式控制板、RFID读写器以及外壳；所述外壳固定安装在底座上，用来保护外壳内的电机箱、嵌入式控制板和RFID读写器；其中RFID读写器是嵌入安装在外壳侧面，方向为面向流水线方向；所述转动台位于外壳上部，所述传动柱顶端固定连接转动台的中心位置；所述嵌入式控制板分别与RFID读写器和电机箱连接；当RFID读写器的天线磁场可以检测到RFID卡时，说明货物进入到RFID读写器的磁场范围内，RFID读写器启动嵌入式控制板，嵌入式控制板控制电机箱运动，并通过传动柱带动转动台进行旋转，转动台带动小臂连杆、大臂连杆和货爪在流水线上方移动；

所述连接架固定在操控台的转动台上，所述小臂连杆第一端和大臂连杆第一端固定在连接架上；所述小臂连杆第二端连接货爪，所述大臂连杆第二端连接小臂连杆，连接点靠近小臂连杆第二端；所述臂舵机与大臂连杆的第一端连接，所述嵌入式控制板与臂舵机连接，嵌入式控制板通过给臂舵机发送指令，控制臂舵机带动大臂连杆运动，然后大臂连杆带动小臂连杆运动，最后小臂连杆带动货爪运动；

所述小臂连杆为4级连杆结构，所述大臂连杆包括第一大臂连杆和第二大臂连杆，所述第一大臂连杆和第二大臂连杆都为摇臂，所述小臂连杆第一端和第一大臂连杆第一端同心通过轴承安装在连接架的第一侧板和第二侧板之间，所述第一大臂连杆第二端和小臂连杆的第3级连杆相连接，所述第二大臂连杆第二端和小臂连杆的第4级连杆相连接；

所述货爪包括爪舵机、减压器、RFID读写器附加天线、两个爪臂和夹板；所述爪舵机的第一平面的中心连接在小臂连杆的第二端；两个爪臂的第一端对称安装在爪舵机的第二平面边缘，两个爪臂的第二端分别安装有夹板，爪舵机的第二平面的中心安装有减压器，减压器依次包括互相连接的减压器底座、中间的弹簧柱以及顶端的压板，减压器底座固定安装在爪舵机的第二平面中间，减压器能够在货爪接触货物后通过其顶端的压板与中间的弹簧柱起到对货物减压的效果，防止货爪在抓取货物时，由于机械本身的动力较大导致货物损坏，对使用者造成一定程度的经济损失，同时通过减压器能够提高货爪与货物之间的贴合强度，有利于货爪对货物抓取时的牢固稳定，所述减压器中还安装有RFID读写器附加天线；所述RFID读写器附加天线与RFID读写器相连接；当RFID读写器附加天线也能够获取RFID卡信息时，所述货爪位于货物上方的位置，这是由于RFID读写器附加天线的磁场范围要远小于RFID读写器自带的天线，因此当RFID卡位于RFID读写器附加天线的磁场内时，说明货爪和货物基本对齐，控制嵌入式控制板通过电机箱和臂舵机将货爪移动到货物处抓取货物；根据RFID卡信息从上位机中查询到货物所对应的货架位置，上位机将货架位置信息发送给嵌入式控制板，控制嵌入式控制板通过电机箱和臂舵机将货物移动到相应的货架位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，其特征在于：

所述臂舵机的内部连接有主动齿轮，所述主动齿轮的顶部搭接相连有从动齿轮，所述从动齿轮的齿轮轴通过轴承搭接在连接架的轴承支撑孔上，齿轮轴的另一端通过键与大臂连杆第一端连接，臂舵机控制主动齿轮运动，主动齿轮与从动齿轮啮合传输动力。

3.根据权利要求1所述的一种用于流水线的自动抓取码垛机器人，其特征在于：

所述RFID读写器附加天线功率小于RFID读写器中自带天线的功率。