[发明专利]一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法

说明书

本发明涉及自动驾驶仿真领域，具体为一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划方法及其系统，其中AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法包括：设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数，以及控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶，实现了控制仿真小车按期望行驶路径和行驶参数进行运动。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真领域，具体为一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划方法及其系统。

背景技术

在自动驾驶仿真中需要模拟真实物理加速和碰撞等。来获得接近真实场景的效果。需要有仿真车辆按照期望的路径和速度行驶。目前可以实现类似效果的目前有A星算法，unity的navigation，但是这两种方法都需要关掉物体的某些物理效果，碰撞或者需要加减速的时候会很突兀，达不到想要的仿真效果，并且在有坡度的情况下不能贴合地面，以及车辆是根据轮子转动来移动或转动车身的，而现有的方法都是直接改变位置和方向使目标移动，达不到仿真效果。

因此基于上述技术问题需要设计一种新的AI仿真车的路径生产和轨迹规划方法及其系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划方法及其系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法包括：

设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数，以及

控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶。

进一步，所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法包括：

设置路点，即

设置若干条期望行驶路径后，在各期望行驶路径中设置若干路点，并且设置每条期望行驶路径的第一个路点为该期望行驶路径的起点；以及

所述行驶参数包括：仿真小车的最大转角和各路点仿真小车对应的期望速度。

进一步，所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法还包括：

设置路点信息数组和起点数组；其中

所述路点信息数组包括：所有路点的位置数据和在所有路点仿真小车对应的期望速度；

所述起点数组包括：各起点的位置数据和各起点对应的仿真小车期望速度。

进一步，所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法还包括：

设置目标点，即

在期望行驶路径的各路点中设置目标点，并向仿真小车设置目标点的位置数据和目标点的仿真小车期望速度，以使仿真小车向目标点行驶。

进一步，所述控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶的方法包括：

控制仿真小车行驶，即

每间隔预设时间计算当前仿真小车的车头与目标点之间的相对角度，以控制仿真小车的转向角度，以及根据当前仿真小车的车速控制油门的开度，以使仿真小车达到目标点的期望速度，其方法包括：

在根据目标点与仿真小车的相对方向计算目标点与仿真小车车头的相对角度后，计算目标点相对车头一侧的角度；

当目标点与仿真小车车头的相对角度小于最大转角时，判断目标点位于仿真小车前方；

当目标点相对车头一侧的角度小于90度时，判断目标点位于车头一侧，并对仿真小车的转向轮角度进行设置；

当目标点相对车头一侧的角度大于90度时，判断目标点位于车头另一侧，并对仿真小车的转向轮角度进行设置；