[发明专利]一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法

权利要求书

1.一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，包括：

设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数，以及

控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶。

2.如权利要求1所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法包括：

设置路点，即

设置若干条期望行驶路径后，在各期望行驶路径中设置若干路点，并且设置每条期望行驶路径的第一个路点为该期望行驶路径的起点；以及

所述行驶参数包括：仿真小车的最大转角和各路点仿真小车对应的期望速度。

3.如权利要求2所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法还包括：

设置路点信息数组和起点数组；其中

所述路点信息数组包括：所有路点的位置数据和在所有路点仿真小车对应的期望速度；

所述起点数组包括：各起点的位置数据和各起点对应的仿真小车期望速度。

4.如权利要求3所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数方法还包括：

设置目标点，即

在期望行驶路径的各路点中设置目标点，并向仿真小车设置目标点的位置数据和目标点的仿真小车期望速度，以使仿真小车向目标点行驶。

5.如权利要求4所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶的方法包括：

控制仿真小车行驶，即

每间隔预设时间计算当前仿真小车的车头与目标点之间的相对角度，以控制仿真小车的转向角度，以及根据当前仿真小车的车速控制油门的开度，以使仿真小车达到目标点的期望速度，其方法包括：

在根据目标点与仿真小车的相对方向计算目标点与仿真小车车头的相对角度后，计算目标点相对车头一侧的角度；

当目标点与仿真小车车头的相对角度小于最大转角时，判断目标点位于仿真小车前方；

当目标点相对车头一侧的角度小于90度时，判断目标点位于车头一侧，并对仿真小车的转向轮角度进行设置；

当目标点相对车头一侧的角度大于90度时，判断目标点位于车头另一侧，并对仿真小车的转向轮角度进行设置；

所述转向轮角度进行设置为-1到1，其中-1为转向轮向左最大转向角度，0为直行，1为转向轮向右最大转向角度。

6.如权利要求5所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶的方法还包括：

检测仿真小车是否达到目标点，即

在仿真小车向目标点行驶过程中，检测仿真小车与目标点的相对距离，当距离小于预设距离时判断仿真小车达到目标点并检测是否有下一个目标点，否则继续控制仿真小车行驶。

7.如权利要求6所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶的方法还包括：

检测是否有下一个目标点，即

到达目标点后，去除该目标点之前的目标点后检测剩余的路点，当检测到路点时将该路点设置为目标点，并重新进行设置目标点，否则检测是否有下一条期望行驶路径。

8.如权利要求7所述的AI仿真车的路径生产和轨迹规划的方法，其特征在于，

所述控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶的方法还包括：

检测是否有下一条期望行驶路径，即

检测当前期望行驶路径中最后一个路点后，遍历起点数组中所有起点，比较最后一个路点与各起点之间的距离数据，当有距离数据小于预设数据时，判断检测到下一条期望行驶路径，并将下一条期望行驶路径的起点设置为目标点后，重新进行设置目标点，否则控制仿真小车停止。

9. 一种AI仿真车的路径生产和轨迹规划系统，其特征在于，包括：

设置模块，设置仿真车的期望行驶路径和行驶参数，以及

驱动控制模块，控制仿真车基于行驶参数沿期望行驶路径行驶。