[发明专利]一种跨障转弯爬线机器人

说明书

本发明公开了一种跨障转弯爬线机器人，包括机：机器人头，一个及以上的机器人节；所述机器人头和机器人节以及机器人节与机器人节之间通过转角机构连成一体，此机器人整体悬挂于线缆上；所述机器人头包括机器人头悬挂移动机构和机器人头升降机构，所述机器人节包括机器人节悬挂移动机构和机器人节升降机构，所述转角机构安装在机器人节升降机构中。本发明采用串联式组合轻量化模块，每节都可作为一个独立的爬线单元，结构简洁，可根据运用的需要加减机器人节数，操作简单、快捷，运用灵活多变，适应性强；本发明同时具有越障和转弯功能，可单独或搭载各种线缆设备在复杂环境下连续作业；另外，本发明的爬线机器人每节都有防掉措施，安全性高。

技术领域

本发明涉及一种跨障转弯爬线机器人，属于线缆巡检维护智能化设计应用领域。

背景技术

在现在高速的现代化发展过程中，各种线缆遍布。为了保证线缆的运行安全，需要对其进行各种巡检维护以保证线缆的安全运行。尤其对于高空线缆的巡检维护非常重要但又特别困难。使用人工方法效率低，安全隐患大，因此各种爬线设备应运而生。目前一些爬线设备或机器人存在一些实际的问题，比如设备结构复杂笨重，操作复杂，造价昂贵，环境适应差，从而导致推广困难，因此亟需研发一种设备简单轻巧，操作方便，造价相对低廉，环境适应强的爬线机器人。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种跨障转弯爬线机器人。此爬线机器人结构简单，轻巧；适应环境强，不仅拥有跨障功能，而且还拥有转弯功能，实现了全自动爬行，可搭配例如像视觉系统，激光扫描系统，除冰系统等来进行线缆的巡检维护工作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种跨障转弯爬线机器人，包括机器人头，一个及以上的机器人节；所述机器人头和机器人节以及机器人节与机器人节之间通过转角机构连成一体，此机器人整体悬挂于线缆上； 所述机器人头包括机器人头悬挂移动机构和机器人头升降机构，所述机器人头悬挂移动机构固定安装在机器人头升降机构伸出轴上；

所述机器人节包括机器人节悬挂移动机构和机器人节升降机构，所述机器人节悬挂移动机构固定安装在机器人节升降机构伸出轴上；所述转角机构安装在机器人节升降机构中。

进一步地，所述机器人头悬挂移动机构、机器人节悬挂移动机构相同，包括第一滚轮，第二滚轮，滚轮转轴，移动机构机架，正反丝双头螺柱，正旋丝杆螺母座，反旋丝杆螺母座，导轨，第一减速电机，第二减速电机，第一轴承，传感器，挂钩，挂钩连杆；所述第一减速电机固定安装在正旋丝杆螺母座上，第一滚轮固定安装在第一减速电机轴上，所述滚轮转轴固定安装在反旋丝杆螺母座上，滚轮转轴与第二滚轮转动安装，所述正旋丝杆螺母座和反旋丝杆螺母座分别安装在正反丝双头螺柱上和导轨上 ，所述导轨固定安装在移动机构机架上，正反丝双头螺柱两端分别安装有第一轴承，第一轴承分别固定安装在移动机构机架上，所述正反丝双头螺柱一端与第二减速电机轴固接，第二减速电机固定安装在移动机构机架上，所述挂钩铰接安装在移动机构机架上，挂钩的一端与挂钩连杆一端铰接，所述挂钩连杆的另一端与右旋丝杆螺母座铰接，所述传感器固定安装在移动机构机架上。

进一步地，所述机器人头升降机构包括第三减速电机，第一电机安装座，第一圆锥齿轮，第二圆锥齿轮，第一升降丝杆，第一带座轴承，第一丝杆螺母座，第一伸出轴，第一升降机构机架，第一蓄电池，主控制箱；所述第三减速电机固定安装在第一电机安装座上，第一电机安装座固定安装在第一升降机构机架上，第一圆锥齿轮与第三减速电机轴固接，所述第一升降丝杠一端与第一带座轴承转动连接，第一带座轴承与第一升降机构机架固接，所述第一升降丝杆的轴承座安装侧设置有第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮与第一圆锥齿轮啮合，所述第一伸出轴与第一丝杆螺母座固接，并穿过第一升降机构机架导向孔，所述第一丝杆螺母座设置在第一升降丝杆上并与第一升降机构机架腰槽一起构成无转动滑动连接，所述第一蓄电池和主控制箱固定安装在第一升降机构机架上。