[发明专利]一种跨障转弯爬线机器人

权利要求书

1.一种跨障转弯爬线机器人，其特征在于：一种跨障转弯爬线机器人，包括机器人头（1），一个及以上的机器人节（2）；所述机器人头（1）和机器人节（2）以及机器人节（2）与机器人节（2）之间通过转角机构连成一体，此机器人整体悬挂于线缆上； 所述机器人头（1）包括机器人头悬挂移动机构（11）和机器人头升降机构（12），所述机器人头悬挂移动机构（11）固定安装在机器人头升降机构（12）伸出轴上；所述机器人节（2）包括机器人节悬挂移动机构（13）和机器人节升降机构（14），所述机器人节悬挂移动机构（13）固定安装在机器人节升降机构（14）伸出轴上；所述转角机构安装在机器人节升降机构（14）中。

2.如权利要求1所述跨障转弯爬线机器人，其特征在于：所述机器人头悬挂移动机构（11）、机器人节悬挂移动机构（13）相同，包括第一滚轮（22），第二滚轮（21），滚轮转轴（23），移动机构机架（29），正反丝双头螺柱（213），正旋丝杆螺母座（26），反旋丝杆螺母座（27），导轨（212），第一减速电机（25），第二减速电机（24），第一轴承（28），传感器（214），挂钩（210），挂钩连杆（211）；所述第一减速电机（25）安装在正旋丝杆螺母座（26）上，第一滚轮（22）固定安装在第一减速电机（25）轴上，所述滚轮转轴（23）固定安装在反旋丝杆螺母座（27）上，滚轮转轴（23）与第二滚轮（21）转动安装，所述正旋丝杆螺母座（26）和反旋丝杆螺母座（27）分别安装在正反丝双头螺柱（213）上和导轨（212）上 ，所述导轨（212）固定安装在移动机构机架（29）上，正反丝双头螺柱（213）两端分别安装有第一轴承（28），第一轴承（28）分别固定安装在移动机构机架（29）上，所述正反丝双头螺柱（213）一端与第二减速电机（24）轴固接，第二减速电机（24）固定安装在移动机构机架（29）上，所述挂钩（210）铰接安装在移动机构机架（29）上，挂钩（210）的一端与挂钩连杆（211）一端铰接，所述挂钩连杆（211）的另一端与右旋丝杆螺母座（26）铰接，所述传感器（214）固定安装在移动机构机架（29）上。

3.如权利要求1所述跨障转弯爬线机器人，其特征在于：所述机器人头升降机构（12）包括第三减速电机（313），第一电机安装座（315），第一圆锥齿轮（311），第二圆锥齿轮（310），第一升降丝杆（36），第一带座轴承（39），第一丝杆螺母座（34），第一伸出轴（31），第一升降机构机架（32），第一蓄电池（38），主控制箱（312）；所述第三减速电机（313）固定安装在第一电机安装座（315）上，第一电机安装座（315）固定安装升在第一降机构机架（32）上，第一圆锥齿轮（311）与第三减速电机（313）轴固接，所第一述升降丝杠（36）一端与第一带座轴承（39）转动连接，第一带座轴承（39）与第一升降机构机架（32）固接，所述第一升降丝杆（36）轴承座的安装侧设置有第二圆锥齿轮（310），所述第二圆锥齿轮（310）与第一圆锥齿轮（311）啮合，所述第一伸出轴（31）与第一丝杆螺母座（34）固接，并穿过第一升降机构机架（32）导向孔，所述第一丝杆螺母座（34）设置在第一升降丝（36）上并与第一升降机构机架（32）腰槽一起构成无转动滑动连接，所述第一蓄电池（38）和主控制箱（312）固定安装在第一升降机构机架（32）上。