[发明专利]一种松果采摘设备

权利要求书

1.一种松果采摘设备，它包括击打臂杆(1)和底座(2)，其特征在于：所述一种松果采摘设备还包括第一转动关节(3)、第一伸缩部件(4)、视觉模块(5)、第二转动关节(6)、第二伸缩部件(7)、第三伸缩部件(8)和两个夹持部件(9)，底座(2)水平设置，击打臂杆(1)的末端通过第一转动关节(3)与第一伸缩部件(4)的活动端连接，第一伸缩部件(4)的固定端与视觉模块(3)转动连接，视觉模块(5)的下端通过第二转动关节(6)与第二伸缩部件(7)的活动端连接，第二伸缩部件(7)的固定端与底座(2)的前端转动连接，第三伸缩部件(8)的活动端与第二伸缩部件(7)转动连接，第三伸缩部件(8)的固定端与底座(2)的上表面转动连接，两个夹持部件(9)由上至下依次安装在第二伸缩部件(7)上。

2.根据权利要求1所述一种松果采摘设备，其特征在于：第一伸缩部件(4)包括第一伸缩杆(4-1)和第一杆体(4-2)，第一伸缩杆(4-1)的一端通过第一转动关节(3)与击打臂杆(1)的末端连接，第一伸缩杆(4-1)的另一端插装在第一杆体(4-2)的一端内，且第一伸缩杆(4-1)能沿第一杆体(4-2)内壁直线往复移动，第一杆体(4-2)的另一端通过转动关节与视觉模块(5)转动连接。

3.根据权利要求1所述一种松果采摘设备，其特征在于：第二伸缩部件(7)包括套筒台(7-1)和伸缩筒(7-2)，套筒台(7-1)的上端通过第二转动关节(6)与视觉模块(5)的下端连接，套筒台(7-1)的下端插装在伸缩筒(7-2)的上端内，伸缩筒(7-2)的下端与底座(2)前端的上表面转动连接，一个夹持部件(9)安装在伸缩筒(7-2)的上端，另一个夹持部件(9)安装在伸缩筒(7-2)的外壁。

4.根据权利要求1或3所述一种松果采摘设备，其特征在于：第三伸缩部件(8)包括第二伸缩杆(8-1)和第二杆体(8-2)，第二伸缩杆(8-1)的一端与伸缩筒(7-2)的外壁转动连接，第二伸缩杆(8-1)的另一端插装在第二杆体(8-2)的一端内，第二杆体(8-2)的另一端与底座(2)的上表面转动连接。

5.根据权利要求1所述一种松果采摘设备，其特征在于：夹持部件(9)包括夹持部件底座(9-1)、两个齿轮(9-2)、两个支撑杆(9-3)和两个夹紧杆，两个齿轮(9-2)并排安装在加持部件底座(9-1)上，且两个齿轮(9-2)啮合，每个所述夹紧杆的末端分别与一个齿轮(9-2)的表面固定连接，每个支撑杆(9-3)的一端与夹持部件底座(9-1)转动连接，每个支撑杆(9-3)的另一端与相对应的一个所述夹紧杆转动连接。

6.根据权利要求5所述一种松果采摘设备，其特征在于：每个所述夹紧杆由夹紧杆第一节(9-4)、夹紧杆第二节(9-5)、夹紧杆第三节(9-6)首尾依次传动连接组成，夹紧杆第三节(9-6)的末端与齿轮(9-2)的表面固定连接，支撑杆(9-3)的另一端与夹紧杆第一节(9-4)的末端转动连接。

7.根据权利要求6所述一种松果采摘设备，其特征在于：夹紧杆第一节(9-4)上套装有橡胶套(9-7)。