[发明专利]控制装置、机器人及机器人系统

说明书

一种控制装置、机器人及机器人系统，提供能够容易地选择示教的多个模式的技术。控制装置具备控制部，在机器人的示教中，控制部根据通过输入检测部检测到的输入，在使可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制可动部。输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器及电流传感器中的至少一个。

技术领域

本发明涉及机器人的控制装置、机器人及机器人系统。

背景技术

作为用于简单地进行机器人的示教作业的模式，已知有示教者直接握住机器人的手指来操作机器人的手指位置的直接示教模式。在直接示教模式下能够连续且大幅地移动机器人，但仅通过连续移动难以进行微小的定位。于是，在本申请的申请人所公开的专利文献1中，记载了利用根据外力使机器人沿预定方向移动预定量的模式来进行微小的定位的技术。

专利文献1：日本特开第2017-164876号公报

但是，在上述的现有技术中，尚未充分地研究用于移动微小的预定量的模式的输入的方式、方法。

发明内容

提供一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部，所述控制装置具备控制部，在所述机器人的示教中，所述控制部根据通过所述输入检测部检测到的输入，在使所述可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制所述可动部，所述输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器以及电流传感器中的至少一个。

提供一种机器人，其特征在于，控制部控制所述机器人，所述机器人具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部，在所述机器人的示教中，所述控制部根据通过所述输入检测部检测到的输入，在使所述可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制所述可动部，所述输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器以及电流传感器中的至少一个。

提供一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部；以及上述的控制装置。

附图说明

图1是机器人系统的一个例子的立体图。

图2是示出具有多个处理器的控制装置的一个例子的概念图。

图3是示出具有多个处理器的控制装置的另一个例子的概念图。

图4是机器人和控制装置的功能框图。

图5是示出特定控制模式下的输入与移动量的关系的说明图。

图6A是示出使用压力传感器的输入例的说明图。

图6B是示出使用压力传感器的输入例的说明图。

图6C是示出使用压力传感器的输入例的说明图。

图6D是示出使用压力传感器的输入例的说明图。

图7是具备其它类型的输入检测部的机器人系统的一个例子的立体图。

图8是示出特定控制模式的参数设定的输入画面的一个例子的说明图。

图9是示出输入的种类与可动部的移动的例子的图。

图10是实施方式中的示教处理的流程图。

附图标记说明