[发明专利]控制装置、机器人及机器人系统在审
| 申请号： | 201910548467.2 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110625609A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 安达大稀;河合宏纪 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 潘树志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 输入检测部 控制装置 可动部 示教 机器人 静电电容传感器 超声波传感器 加速度传感器 角速度传感器 电磁传感器 电流传感器 机器人系统 磁传感器 控制模式 热传感器 移动量 检测 移动 | ||
1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部，
所述控制装置具备控制部，在所述机器人的示教中，所述控制部根据通过所述输入检测部检测到的输入，在使所述可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制所述可动部，
所述输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器以及电流传感器中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备输入受理部，所述输入受理部从用户受理所述移动量的输入。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述输入检测部包括电磁传感器、热传感器、磁传感器以及超声波传感器中的至少一种非接触式传感器。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述输入检测部包括在与所述可动部的多个移动方向对应的多个位置设置的多个所述非接触式传感器。
5.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
当物体接近至离所述非接触式传感器为10mm以上且100mm以下的预先确定的距离以内时，所述非接触式传感器检测为存在对所述非接触式传感器的输入。
6.一种机器人，其特征在于，控制部控制所述机器人，
所述机器人具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部，
在所述机器人的示教中，所述控制部根据通过所述输入检测部检测到的输入，在使所述可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制所述可动部，
所述输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器以及电流传感器中的至少一个。
7.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，具备可动部和设置于所述可动部的输入检测部；以及
权利要求1至5中任一项所述的控制装置。
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