[发明专利]一种轴工件装卸装置及方法

权利要求书

1.一种轴工件装卸装置，其特征在于，包括：机械转臂、支撑臂及至少一个抓取机构；

所述机械转臂连接在所述支撑臂的一端，所述机械转臂用于驱动所述连接部动作；所述抓取机构连接在所述连接臂的另一端，所述连接臂带动所述抓取机构动作；所述抓取机构用于抓取所述轴工件。

2.根据权利要求1所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述支撑臂包括：横梁及纵梁；

所述机械转臂连接在所述横梁的一端；所述纵梁的一端固定连接在所述横梁的另一端；所述抓取机构连接在所述纵梁的另一端。

所述纵梁的数量与所述抓取机构的数量相同。

3.根据权利要求2所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述纵梁沿所述横梁的长度方向均匀分布。

4.根据权利要求1-3任一项所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述抓取机构包括：安装座组件、滑轨组件、液压缸组件、活动卡爪组件和固定卡爪组件；

所述安装座组件与所述支撑臂连接；

所述液压缸组件及滑轨组件固定在所述安装座上；所述活动卡爪组件设置在所述滑轨内，所述液压缸组件的输出轴与所述活动卡爪组件固定连接；所述固定卡爪组件与所述活动卡爪组件正对设置且相互配合，所述固定卡爪组件固定在所述安装座上。

5.根据权利要求4所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述滑轨组件包括第一滑轨和第二滑轨；所述液压缸组件包括第一液压缸及第二液压缸；所述活动卡爪组件包括第一活动卡爪和第二活动卡爪；所述固定卡爪组件包括第一固定卡爪和第二固定卡爪；

所述第一液压缸及所述第二液压缸并列固定在所述安装座上；

所述第一滑轨及所述第二滑轨并列固定在所述安装座上；

所述第一活动卡爪设置在所述第一滑轨内，所述第一液压缸的输出轴与所述第一活动卡爪固定连接；所述第一固定卡爪与所述第一活动卡爪正对设置且相互配合，所述第一固定卡爪固定在所述安装座上；

所述第二活动卡爪设置在所述第二滑轨内，所述第二液压缸的输出轴与所述第二活动卡爪固定连接；所述第二固定卡爪与所述第二活动卡爪正对设置且相互配合，所述第二固定卡爪固定在所述安装座上。

6.根据权利要求1-3任一项所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述抓取机构为五个。

7.一种轴工件装卸方法，所述方法基于轴工件装卸装置实现，其特征在于，所述方法包括：

将轴工件按设定的间距放置在轴工件放置架上；

控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂旋转，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；

在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。

8.根据权利要求7所述的轴工件的装卸方法，其特征在于，控制机械转臂旋转的角度为90°。