[发明专利]一种基于双目摄像头的定位方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种基于双目摄像头的定位方法及系统，方法包括：获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，图形码中包含加密的位置信息；对每组图像中的图形码进行解码，得到图形码的位置信息；基于每组图像，计算双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；基于至少三组双目摄像头与图形码的距离，以及图形码的位置信息，进行定位。能够实现精度高、成本低的定位。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种基于双目摄像头的定位方法及系统。

背景技术

定位技术作为通信领域的衍生技术，能够极大方便人们的日常生活。

常用的定位技术包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术，以及基于有源信标的定位技术。

其中，GPS定位技术中，GPS卫星接收定位设备发出的GPS信号，然后返回该定位设备所在的经纬度信息。然而，GPS定位技术容易受到天气，地理环境带来的影响，导致定位精度不高。例如在隧道环境下，GPS定位技术难以正常工作。

基于有源信标的定位技术中，将有源信标分布在定位设备的周围，定位设备接收多个有源信标的位置信息，基于有源信标的位置信息进行计算，得到自身位置信息，完成定位。然而，这种定位技术中，需要设置较多的有源信标，而有源信标的装修及维护费用较高，且不适于大规模部署和长期运营。

有鉴于此，亟需提出一种定位精度较高，且成本较低的定位方法。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于双目摄像头的定位方法及系统，以实现高精度、低成本的定位。具体技术方案如下：

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于双目摄像头的定位方法，所述方法包括：

获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，所述图形码中包含加密的位置信息；

对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息；

基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；

基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。

可选的，所述对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息的步骤，包括：

对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；

根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。

可选的，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离，包括：

确定所述图形码在所述每组图像的左图像和右图像中的位置偏差；

基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述每组图像对应的图形码的距离。

可选的，所述基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位的步骤，包括：

基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。

可选的，所述图形码为二维码。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种基于双目摄像头的定位系统，所述系统包括：双目摄像头，视觉处理设备，上位机；

所述双目摄像头，用于拍摄至少三组位于不同位置的图形码得到至少三组图像，所述图形码中包含加密的位置信息；