[发明专利]一种基于双目摄像头的定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于双目摄像头的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少三组使用双目摄像头拍摄位于不同位置的图形码得到的图像，所述图形码中包含加密的位置信息；

对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息；

基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；

基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息的步骤，包括：

对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；

根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离，包括：

确定所述图形码在所述每组图像的左图像和右图像中的位置偏差；

基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述每组图像对应的图形码的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位的步骤，包括：

基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述图形码为二维码。

6.一种基于双目摄像头的定位系统，其特征在于，所述系统包括：双目摄像头，视觉处理设备，上位机；

所述双目摄像头，用于拍摄至少三组位于不同位置的图形码得到至少三组图像，所述图形码中包含加密的位置信息；

所述视觉处理设备，用于对每组图像中的图形码进行解码，得到所述图形码的位置信息，并基于所述每组图像，计算所述双目摄像头与该组图像对应的图形码的距离；

所述上位机，用于基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，进行定位。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述视觉处理设备，具体用于：

对所述每组图像中的图形码进行解码，得到所述每组图形码的标识；

根据预先存储的所述图形码的标识与位置信息的对应关系，确定所述图形码的位置信息。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述每组图像中包含左图像和右图像，所述基于每组图像，所述视觉处理设备，具体用于：

确定所述图形码在所述每组图像中的左图像和右图像的位置偏差；

基于所述位置偏差，利用双目立体视觉算法，确定所述双目摄像头与所述图形码的距离。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述上位机，具体用于：

基于至少三组所述双目摄像头与所述图形码的距离，以及所述图形码的位置信息，采用三角定位技术，进行定位。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。