[发明专利]一种无人配送装置及其导航定位方法、装置

说明书

本申请实施例公开了一种无人配送装置及其导航定位方法、装置。方法包括：分别获取所述无人配送装置的第一摄像机采集的第一环境信息以及第二摄像机采集的第二环境信息；基于所述第一环境信息得到客厢编号，基于所述第二环境信息得到座位编号；由所述客厢编号和所述座位编号确定所述无人配送装置在所述公共交通工具中的位置。本申请实施例的导航定位方案，定位精度高，并且成本低廉，适合大规模推广应用。

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，具体涉及一种无人配送装置及其导航定位方法、装置。

背景技术

目前，无人配送装置(无人配送车或无人配送机器人)定位技术主要是基于激光传感器，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)等多传感器融合方案，如视觉SLAM(SimultaneousLocalization AndMapping，即时定位与地图构建)技术，该技术需要使用激光传感器扫描周围环境结构，然后通过匹配前后两次采集的激光数据计算两次采集间机器人位姿变换，以实现定位，但激光传感器价格昂贵，而且只能用于实现全局的定位解算，定位精度不高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人配送装置及其导航定位方法、装置，解决了现有技术无人配送装置的定位精度不高的问题，并且成本低廉，适合大规模推广应用。

根据本申请的一个方面，提供了一种公共交通工具中无人配送装置的导航定位方法，方法包括：

分别获取所述无人配送装置的第一摄像机采集的第一环境信息以及第二摄像机采集的第二环境信息；

基于所述第一环境信息得到客厢编号，基于所述第二环境信息得到座位编号；

由所述客厢编号和所述座位编号确定所述无人配送装置在所述公共交通工具中的位置。

根据本申请的另一个方面，提供了一种公共交通工具中无人配送装置的导航定位装置，该装置包括：

获取模块，用于分别获取所述无人配送装置的第一摄像机采集的第一环境信息以及第二摄像机采集的第二环境信息；

导航定位模块，用于基于所述第一环境信息得到客厢编号，基于所述第二环境信息得到座位编号；由所述客厢编号和所述座位编号确定所述无人配送装置在所述公共交通工具中的位置。

根据本申请的又一个方面，提供了一种无人配送装置，所述无人配送装置行驶在公共交通工具的客厢中，包括：第一摄像机，第二摄像机和处理器，

所述第一摄像机，用于采集第一环境信息，将所述第一环境信息发送至所述处理器；

所述第二摄像机，用于采集第二环境信息，将所述第二环境信息发送至所述处理器；

所述处理器，用于基于所述第一环境信息得到客厢编号，基于所述第二环境信息得到座位编号；由所述客厢编号和所述座位编号确定所述无人配送装置在所述公共交通工具中的位置。

根据本申请的再一个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请一个方面所述方法的步骤。

有益效果：本申请实施例的无人配送装置及其导航定位方案，通过分别获取无人配送装置的两个摄像机采集的环境信息，基于环境信息分别得到客厢编号和座位编号，由客厢编号和座位编号确定无人配送装置在公共交通工具中的位置。由此，通过摄像机采集公共交通工具的环境信息，并由环境信息处理后得到无人配送装置在公共交通工具中的客厢号和座位号，定位精度大大提高可以定位到具体的座位，满足了无人配送装置的配送需求，而且不需要高精度的IMU传感器等硬件，成本低廉，也不需要预先制作地图数据等步骤，计算速度快，定位效率高。

附图说明