[发明专利]一种无人配送装置及其导航定位方法、装置

权利要求书

1.一种公共交通工具中无人配送装置的导航定位方法，其特征在于，方法包括：

分别获取所述无人配送装置的第一摄像机采集的第一环境信息以及第二摄像机采集的第二环境信息；

基于所述第一环境信息得到客厢编号，基于所述第二环境信息得到座位编号；

由所述客厢编号和所述座位编号确定所述无人配送装置在所述公共交通工具中的位置；

其中，所述第一环境信息为第一环境图像，所述基于所述第一环境信息得到客厢编号包括：

将所述第一环境图像与预先存储的第一模板图像进行匹配，所述第一模板图像中记录连接相邻两节客厢的贯通道的特征信息；

如果匹配失败，则利用霍夫变换提取所述第一环境图像中的边缘直线信息，根据所述边缘直线信息确定是否需要改变所述无人配送装置的头部朝向；

如果匹配成功，则将统计的当前客厢数目加1，并更新所述当前客厢数目；

其中，在将统计的当前客厢数目加1之前，该方法还包括：

获取所述无人配送装置的里程计采集的行驶里程信息；

将所述行驶里程与里程阈值比较，如果所述行驶里程大于所述里程阈值，则将当前客厢数目加1。

2.如权利要求1所述的导航定位方法，其特征在于，所述第二环境信息为第二环境图像，所述基于所述第二环境信息得到座位编号包括：

将第二环境图像与预先存储的第二模板图像进行匹配；

如果匹配一致，则将统计的当前座位数目加1，并更新所述当前座位数目；

其中，所述第二模板图像中记录客厢内座位特征信息。

3.如权利要求1所述的导航定位方法，其特征在于，所述第一环境信息为第一环境图像，所述第二环境信息为第二环境图像，

所述基于所述第一环境信息得到客厢编号包括：

对所述第一环境图像进行光学字符识别，获得所述第一环境图像中的数字，将所述数字与预设的客厢白名单中的数字进行比较，如果所述第一环境图像中的数字出现在所述客厢白名单中，则由所述第一环境图像中的数字得到客厢编号，所述客厢白名单根据所述公共交通工具的客厢编号设定；

所述基于所述第二环境信息得到座位编号包括：

对所述第二环境图像进行光学字符识别，获得所述第二环境图像中的数字，将所述数字与预设的座位白名单中的数字进行比较，如果所述第二环境图像中的数字出现在所述座位白名单中，则由所述第二环境图像中的数字得到座位编号，所述座位白名单根据所述公共交通工具的座位编号设定。

4.如权利要求1-3中任一项所述的导航定位方法，其特征在于，所述分别获取所述无人配送装置的第一摄像机采集的第一环境信息以及第二摄像机采集的第二环境信息包括：

获取安装在所述无人配送装置的本体前方的所述第一摄像机采集的第一环境信息，

以及，

获取安装在所述无人配送装置的本体底部两侧的所述第二摄像机采集的第二环境信息，

其中，所述第一摄像机的视场角大于所述第二摄像机的视场角。

5.如权利要求4所述的导航定位方法，其特征在于，所述利用霍夫变换提取所述第一环境图像中的边缘直线信息，根据所述边缘直线信息确定是否需要改变所述无人配送装置的头部朝向包括：

对所述第一环境图像进行霍夫变换，得到多条候选直线；

依据所述候选直线的几何长度、所述候选直线与所述公共交通工具客厢的侧边所在直线的夹角对所述候选直线进行筛选，得到与所述客厢的过道所在直线相平行的候选直线作为基准直线；

对所述基准直线进行反投影变换，使所述基准直线平行于所述第一环境图像的竖直方向；

如果反投影变换后的基准直线与所述第一环境图像的中轴线存在夹角，则根据所述夹角的大小调整所述无人配送装置的头部朝向；

如果反投影变换后的基准直线与所述第一环境图像的中轴线不存在夹角，则保持所述无人配送装置的头部朝向。