[发明专利]一种深度图像保边处理方法和装置

说明书

本公开涉及深度图像保边处理方法及装置。其中方法包括：获取步骤：获取同一场景下深度图像和RGB图像；修正步骤：在深度图像中获取待修正点，根据待修正点在RGB图像中获取与待修正点对应的待处理点，以待处理点为中心，在RGB图像内确定待处理点的待处理窗口，得到待处理窗口内非待处理点与待处理点的像素差的绝对值；根据像素差的绝对值，获取深度图像中与待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成步骤：根据修正深度值，生成场景的修正深度图像。通过深度图像保边处理方法，令待修正的深度图片更加清晰、准确、平滑。

技术领域

本公开涉及深度图像的处理技术领域，具体是涉及一种深度图像保边处理方法和装置。

背景技术

目前，在双摄虚化领域，由于不论是双目立体成像、TOF成像还是结构光三维成像，其得到的深度图像都可能存在错误数据或遮挡区域数据不完整，因此，导致获得的深度图像边缘与RGB图像边缘存在不一致情况的发生。图1为未进行保边处理的深度图像的示意图，由图1可以看出，未进行保边处理的深度图像的边缘存在错误数据，其处于同一平面上的深度值不够平滑。

发明内容

为了克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种深度图像保边处理方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供一种深度图像保边处理方法，其包括，获取步骤：获取同一场景下的深度图像和RGB图像；修正步骤：在深度图像中获取待修正点，根据待修正点在RGB图像中获取与待修正点对应的待处理点，以待处理点为中心，在RGB图像内确定待处理点的待处理窗口，得到待处理窗口内的非待处理点与待处理点的像素差的绝对值；根据像素差的绝对值，获取深度图像中与待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成步骤：根据修正深度值，生成场景的修正深度图像。

在一例中，RGB图像的待处理点与对应的深度图像的待修正点为相互配准点。

在一例中，待修正点的修正深度值为深度图像中与待处理窗口内的非待处理点对应的辅助点的深度值的加权平均值；加权平均值中的权重根据非待处理点与待处理点的像素差的绝对值而确定，权重与像素差的绝对值呈负相关。

在一例中，修正步骤还包括：若像素差的绝对值超过像素差阈值，则在根据像素差的绝对值，获取深度图像中与待处理点对应的待修正点的修正深度值时，去除与绝对值超过像素差阈值的非待处理点相对应的辅助点。

在一例中，获取步骤包括：通过左右双目立体成像获取深度图像；处理窗口尺寸设置为水平方向大于垂直方向。

在一例中，像素差的绝对值包括R、G、B三个通道的像素差的绝对值之和，或，R、G、B三个通道中像素差的绝对值的最大值。

在一例中，在修正步骤之前，一种深度图像保边处理方法还包括中值滤波步骤，使用中值滤波的方式对RGB图像进行滤波处理。

在一例中，一种深度图像保边处理方法还包括，区域获取步骤，根据获取的深度图像，指定修正区域；修正步骤包括：在深度图像的修正区域中获取待修正点。

第二方面，本公开实施例提供一种深度图像保边处理装置，该处理装置具有实现上述第一方面涉及的深度图像保边的处理方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一例中，一种深度图像保边处理装置包括，获取模块：用于获取同一场景下的深度图像和RGB图像；修正模块：用于在深度图像中获取待修正点，根据待修正点在RGB图像中获取与待修正点对应的待处理点，以待处理点为中心，在RGB图像内确定待处理点的待处理窗口，得到待处理窗口内的非待处理点与待处理点的像素差的绝对值；根据像素差的绝对值，获取深度图像中与待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成模块：用于根据修正深度值，生成场景的修正深度图像。