[发明专利]一种深度图像保边处理方法和装置

权利要求书

1.一种深度图像保边处理方法，其中，所述方法包括：

获取步骤：获取同一场景下的深度图像和RGB图像，所述深度图像是通过左右双目立体成像、TOF成像以及结构光三维成像之一或组合获取的；

区域获取步骤，根据获取的所述深度图像，指定修正区域；

修正步骤：在所述深度图像的所述修正区域中获取待修正点，根据所述待修正点在所述RGB图像中获取与所述待修正点对应的待处理点，以所述待处理点为中心，在所述RGB图像内确定所述待处理点的待处理窗口，得到所述待处理窗口内的非待处理点与所述待处理点的像素差的绝对值；根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值；

其中，所述待修正点的所述修正深度值为所述深度图像中与所述待处理窗口内的所述非待处理点对应的辅助点的深度值的加权平均值；

所述加权平均值中的权重根据所述非待处理点与所述待处理点的所述像素差的绝对值而确定，所述权重与所述像素差的绝对值呈负相关；

若所述深度图像是通过左右双目立体成像获取的，则所述待处理窗口尺寸设置为水平方向大于垂直方向；

生成步骤：根据所述修正深度值，生成所述场景的修正深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述RGB图像的待处理点与对应的所述深度图像的待修正点为相互配准点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述修正步骤还包括：

若所述像素差的绝对值超过像素差阈值，则在所述根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值时，去除与所述绝对值超过所述像素差阈值的所述非待处理点相对应的所述辅助点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述像素差的绝对值包括R、G、B三个通道的像素差的绝对值之和，或，所述R、G、B三个通道中像素差的绝对值的最大值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述修正步骤之前，所述方法还包括：

中值滤波步骤，使用中值滤波的方式对所述RGB图像进行滤波处理。

6.一种深度图像保边处理装置，其中，所述装置包括：

获取模块：用于获取同一场景下的深度图像和RGB图像，所述深度图像是通过左右双目立体成像、TOF成像以及结构光三维成像之一或组合获取的；

区域获取模块：用于根据获取的深度图像，指定修正区域；

修正模块：用于在所述深度图像的所述修正区域中获取待修正点，根据所述待修正点在所述RGB图像中获取与所述待修正点对应的待处理点，以所述待处理点为中心，在所述RGB图像内确定所述待处理点的待处理窗口，得到所述待处理窗口内的非待处理点与所述待处理点的像素差的绝对值；根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值；其中，所述待修正点的所述修正深度值为所述深度图像中与所述待处理窗口内的所述非待处理点对应的辅助点的深度值的加权平均值；所述加权平均值中的权重根据所述非待处理点与所述待处理点的所述像素差的绝对值而确定，所述权重与所述像素差的绝对值呈负相关；若所述深度图像是通过左右双目立体成像获取的，则所述待处理窗口尺寸设置为水平方向大于垂直方向；

生成模块：用于根据所述修正深度值，生成所述场景的修正深度图像。

7.一种电子设备，其中，所述电子设备包括：

存储器，用于存储指令；以及

处理器，用于调用所述存储器存储的指令执行权利要求1-5中任一项所述深度图像保边的处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中，

所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时，执行权利要求1-5中任一项所述深度图像保边的处理方法。