[发明专利]通信方法、装置、节点、存储介质及系统

说明书

本申请实施例提供一种通信方法、装置、节点、存储介质及系统。适用于一种无人驾驶车辆的通信系统，所述通信系统包括多个通信节点，方法包括：通信系统中的第一通信节点获取配置文件和待传输消息；其中，配置文件中包括通信系统中的各通信节点与消息类型之间的对应关系，该对应关系用于指示各通信节点可处理的消息类型；第一通信节点从配置文件中解析获得对应关系，并根据待传输消息的消息类型，将待传输消息发送给通信系统中与所述消息类型相对应的第二通信节点。一个通信节点的故障不会影响其他通信节点之间的通信，且多个通信节点可以同时进行消息的传输，极大地提高了通信系统的实时性和可靠性，保障无人驾驶车辆的行驶安全。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种通信方法、装置、节点、存储介质及系统。

背景技术

无人驾驶车辆在进行无人驾驶的时候对环境进行感知，从而根据环境信息实现对车辆的控制和路径的规划。为了实时准确的获取其行驶环境的监测数据，无人驾驶车辆上安装了多种车载设备，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS和惯导系统等，任何一个车载设备的待传输消息的丢失或延迟都可能导致无人驾驶车辆无法获取完整的环境信息，进而导致无人驾驶车辆的失控；因此，实现无人驾驶车辆各种车载设备之间，以及车载设备和无人驾驶车辆感知/规划模块之间高效、高可靠性的数据通信是至关重要的。

基于其良好的可扩展性，机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)，被广泛的应用于无人驾驶通信系统的搭建。ROS系统由多个各自独立的节点(组件)组成，各个节点之间可以通过发布/订阅(publish/subscribe)消息进行通信。例如，我们将一个特定传感器的驱动模块作为一个ROS发布节点，其将传感器数据发布(publish)到消息流。这些消息可能会被某些节点获取到，例如滤波器、记录器、更高级系统中的应用如导航、路径查找等节点。

ROS实现通信的关键是ROS节点管理器，ROS节点管理器用于确保发布节点和订阅节点能够找到对方实现通信，所有的消息均需向节点管理器进行注册，具有高延时性，且一旦节点管理器被终止或出现故障，当前运行的节点将无法建立新的连接，易导致消息丢失，故基于ROS系统的无人驾驶车辆通信系统的可靠性较差，消息传输延时性高，极大地影响了无人驾驶车辆的行驶安全。

发明内容

本申请提供一种通信方法、装置、节点、存储介质及系统，用以解决现有技术中无人驾驶车辆的通信系统可靠性差、高延时的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种通信方法，适用于一种无人驾驶车辆的通信系统，所述通信系统包括多个通信节点；

所述方法包括：

所述通信系统中的第一通信节点获取配置文件和待传输消息；其中，所述配置文件中包括所述通信系统中的各通信节点与消息类型之间的对应关系，该对应关系用于指示各通信节点可处理的消息类型；

所述第一通信节点从所述配置文件中解析获得所述对应关系，并根据所述待传输消息的消息类型，将所述待传输消息发送给所述通信系统中与所述消息类型相对应的第二通信节点。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

所述第一通信节点按照第一预设时间间隔记录本节点已发送消息的数量和发送成功的消息的数量，并基于所述已发送消息的数量和所述发送成功的消息的数量生成诊断信息。

在一种可能的设计中，所述通信系统还包括第一诊断节点，所述方法还包括：

所述第一通信节点按照第二预设时间间隔向所述第一诊断节点发送第一连接请求；

若所述第一通信节点接收到所述第一诊断节点返回的同意所述第一连接请求的指令，则在生成所述诊断信息时向所述第一诊断节点发送本节点的状态信息和当前生成的诊断信息；其中，所述状态信息包括所述第一通信节点与所述第二通信节点之间的连接状态信息。