[发明专利]蔬菜立体栽培智能优化管理方法

说明书

本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能优化管理方法，包括以下步骤：S1，远程中心下达定植盘上架培育任务；S2，当定植盘中的蔬菜成熟后，远程中心下达定植盘下架收割任务。本发明在上架定植盘和下架定植盘时，能更快的上架和下架定植盘，提升工作效率。

技术领域

本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种蔬菜立体栽培智能优化管理方法。

背景技术

农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现蔬菜工厂化立体栽培。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种蔬菜立体栽培智能优化管理方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种蔬菜立体栽培智能优化管理方法，包括以下步骤：

S1，远程中心下达定植盘上架培育任务；

S2，当定植盘中的蔬菜成熟后，远程中心下达定植盘下架收割任务。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2中，定植盘下架收割任务包括以下步骤：

S1，潜伏牵引式AGV牵引空的转运架，以及背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一待下架定植盘的栽培架，假设该待下架定植盘的栽培架为A号栽培架；

S2，自动抓取盘机机器人连续依次取空A号栽培架上M个栽培槽，所述M为正整数，每个栽培槽上放置有N个定植盘，所述N为正整数，将M*N个定植盘依次放到转运架上；此时由于自动抓取盘机机器人的机器人臂展有限，无法一下子把栽培架上的多个栽培槽里的定植盘取完；旋转一个栽培槽的距离的时间约2.5min，如果自动抓取盘机机器人和潜伏牵引式AGV在取完一个栽培槽后等待另一个栽培槽转动到位将会浪费2.5分钟的时间；如果增加自动抓取盘机机器人的机器人臂展，则背负式AGV、自动抓取盘机机器人的成本将会增加。

S3，将M*N个定植盘依次放到转运架后；背负式AGV背负自动抓取盘机机器人，以及潜伏牵引式AGV牵引转运架移动到与A号栽培架相邻的栽培架，假设与A号栽培架相邻的栽培架为B号栽培架；自动抓取盘机机器人向远程中心发送反馈信号，远程中心接收到自动抓取盘机机器人发送反馈信号后，远程中心向A号栽培架控制器发送控制A号栽培架上的栽培槽旋转信号；

S4，A号栽培架控制器接收到旋转信号后，A号栽培架上的栽培槽旋转，A号栽培架控制器根据计数接近传感器计数直到更新M个栽培槽后停止旋转A号栽培架上的栽培槽；

S5，自动抓取盘机机器人同样连续依次取空B号栽培架上的M个栽培槽，将M*N个定植盘依次放到转运架空层上；

S6，将M*N个定植盘依次放到转运架空层后；背负式AGV背负自动抓取盘机机器人，以及潜伏牵引式AGV牵引转运架移动到A号栽培架；自动抓取盘机机器人向远程中心发送反馈信号，远程中心接收到自动抓取盘机机器人发送反馈信号后，远程中心向B号栽培架控制器发送控制B号栽培架上栽培槽旋转信号；

S7，B号栽培架控制器接收到旋转信号后，B号栽培架上的栽培槽旋转，B号栽培架控制器根据计数接近传感器计数直到更新M个栽培槽后停止旋转B号栽培架上的栽培槽；

S8，返回步骤S2，直至转运架装满为止；

S9，转运架装满后，潜伏牵引式AGV牵引转运架移动至收割线进行取空定植盘，更换下一辆潜伏牵引式AGV牵引下一个空的转运架；重复步骤S1～S8的动作，直至A号栽培架和B号栽培架上的定植盘下架完成为止。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1中，定植盘上架培育任务包括以下步骤：