[发明专利]蔬菜立体栽培智能优化管理方法

权利要求书

1.一种蔬菜立体栽培智能优化管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，远程中心下达定植盘上架培育任务；

S2，当定植盘中的蔬菜成熟后，远程中心下达定植盘下架收割任务；

在潜伏牵引式AGV或者背负式AGV行走路径上布局无线路由器的方法包括以下步骤：

S81，获取铺设于蔬菜立体栽培工厂内的导航磁条和地标网络图片；以图片上的任一点作为图片坐标系的原点建立坐标系，与蔬菜立体栽培工厂的坐标系的对应关系为：K₁X_i＝x_i，K₂Y_i＝y_i；其中，(X_i,Y_i)为在蔬菜立体栽培工厂内在点i处的坐标；(x_i,y_i)为蔬菜立体栽培工厂内在点i处所对应的图片中的坐标；K₁、K₂为比例系数，K₁＝σp₁/p₂，p₁为图片的高，p₂为蔬菜立体栽培工厂的宽度，K₂＝σp₁′/p₂′，σ为图片的分辨率，p₁′为图片的宽，p₂′为蔬菜立体栽培工厂的长度；

S82，在所述图片上设置M个预设直径为D的圈定圆，所述M为正整数；且所述图片包含于M个圈定圆中；圈定圆的个数的计算方法为：

判断圈定圆的预设直径分别与图片的高和图片的宽之间的大小关系：

若圈定圆的预设直径大于图片的高，或者圈定圆的预设直径大于图片的宽，则计算：

M＝1+int(W/L)，

其中，R＝D/2，D为圈定圆的预设直径，R为圈定圆的预设直径，W为图片的宽，H为图片的高，M为圈定圆的个数，int为取整函数，L为第一圆心角所对第一内接矩形边长，为第一内接矩形边长L所对的第一圆心角角度；

若圈定圆的预设直径小于图片的高，且圈定圆的预设直径小于图片的宽，则计算：

S＝L′×L″，

当φ＝π/2时，S取最大值；解得：

M＝M′×M″；

其中，L′为第二圆心角φ所对第二内接矩形边长，φ为第二内接矩形边长L′所对的第二圆心角角度；L″为第二圆心角φ的互补角所对第二内接矩形边长，S为第二内接矩形面积；

S83，将步骤S82中的每个圈定圆的圆心坐标所对应的蔬菜立体栽培工厂内的坐标作为无线路由器的安装坐标点。