[发明专利]偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种偏心轮原点辨识方法，其特征在于，包括：

选取振动箱内任一偏心轮作为基准偏心轮，控制所述基准偏心轮处于自然下垂位置，将所述基准偏心轮的当前角度记录为所述基准偏心轮的原点位置，同时记录当前所述振动箱内其他偏心轮的初始角度位置；

控制振动箱内各偏心轮同时以相同方向、相同转速旋转预设圈数，并在各偏心轮旋转过程中实时获取各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线；

根据各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线，获取所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值；

根据所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值及所述其他偏心轮的初始角度位置计算得出所述其他偏心轮的原点位置，记录所述其他偏心轮的原点位置。

2.如权利要求1所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述根据各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线，获取所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值包括：

根据所述各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线，获取所述其他偏心轮对应的驱动器与所述基准偏心轮对应的驱动器的电流反馈峰值时间差；

根据所述电流反馈峰值时间差、偏心轮的转速以及编码器分辨率按照以下公式计算得到其他偏心轮与基准偏心轮的原点位置之间的角度差值：

其中，为所述其他偏心轮与基准偏心轮的原点位置之间的角度差值，v为偏心轮的转速，Δt为所述电流反馈峰值时间差，A为编码器分辨率。

3.如权利要求2所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，根据所述各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线，获取所述其他偏心轮对应的驱动器与所述基准偏心轮对应的驱动器的电流反馈峰值时间差包括：

获取所述其他偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线中多个波峰或多个波谷所对应的多个第一时间点；

获取所述基准偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线中多个波峰或多个波谷所对应的多个第二时间点；

将所述多个第一时间点分别与所述多个第二时间点中与其对应的第二时间点进行比较，计算得出多个时间差值，对所述多个时间差值求平均，得到所述电流反馈峰值时间差。

4.如权利要求1所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述控制所述基准偏心轮处于自然下垂位置，将所述基准偏心轮的当前角度记录为所述基准偏心轮的原点位置包括：

控制所述基准偏心轮旋转至预设位置，读取所述基准偏心轮旋转至预设位置时对应的编码器单圈位置，将所述编码器单圈位置记录为所述基准偏心轮的原点位置；其中，所述基准偏心轮上标记有第一原点识别轴线标记，砖机设备上标记有第二原点识别轴线标记，当所述第一原点识别轴线标记与所述第二原点识别轴线标记重合时说明所述基准偏心轮旋转到了所述预设位置。

5.如权利要求1所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述根据所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值及所述其他偏心轮的初始角度位置计算得出所述其他偏心轮的原点位置，记录所述其他偏心轮的原点位置之后还包括：

根据记录的所述基准偏心轮的原点位置和所述其他偏心轮的原点位置控制所述基准偏心轮和所述其他偏心轮运动至各自的原点位置。

6.一种偏心轮原点辨识系统，其特征在于，包括：

初始位置获取单元，用于选取振动箱内任一偏心轮作为基准偏心轮，控制所述基准偏心轮处于自然下垂位置，将所述基准偏心轮的当前角度记录为所述基准偏心轮的原点位置，同时记录当前所述振动箱内其他偏心轮的初始角度位置；

电流反馈曲线获取单元，用于控制振动箱内各偏心轮同时以相同方向、相同转速旋转预设圈数，并在各偏心轮旋转过程中实时获取各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线；

角度差值获取单元，用于根据各偏心轮对应的驱动器电流反馈曲线，获取所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值；

原点位置计算单元，用于根据所述其他偏心轮的原点位置与所述基准偏心轮的原点位置之间的角度差值及所述其他偏心轮的初始角度位置计算得出所述其他偏心轮的原点位置，记录所述其他偏心轮的原点位置。