[发明专利]飞行时间模组标定方法、装置、系统及终端设备

说明书

本公开是关于一种飞行时间模组标定方法、装置、系统及终端设备，属于测试领域。所述方法包括：获取调制光经过光电转换得到的电信号，所述调制光是接收到的由飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号；确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值；基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。

技术领域

本公开涉及测试领域，尤其涉及一种飞行时间模组标定方法、装置、系统及终端设备。

背景技术

飞行时间(Time of flight，TOF)模组作为3D摄像头的重要组成部分，越来越受到重视。TOF的工作原理为向目标连续出射光脉冲，并接收由目标反射的光脉冲，通过探测光脉冲的往返飞行时间来测量目标的距离，输出目标距离数据。

由于TOF模组得到的测量距离与目标的实际距离之间存在的误差是非线性的，所以，在对TOF模组进行距离标定的时候，会采用针对不同距离的分段标定。例如，先调整标定板与TOF模组之间的位置关系，再通过实际测量得到标定板与TOF模组之间的实际距离，再读取TOF模组基于该标定板的反射光信号得到的测量距离，通过测量距离与实际距离的比较得到一个测量距离的补偿值，重复上述过程得到多组测量距离的补偿值。

由于按照上述方式进行TOF模组标定时，每进行一个实际距离的标定都需要调整标定板与TOF模组之间的距离，一方面导致标定过程繁琐，效率低，另一方面，每组实际距离的标定都需要调整标定板与TOF模组之间的距离，容易造成实际距离出现误差，并且由于多组实际距离不是同一时刻标定的，易受到环境因素影响(如不同时刻温度气压等均不同)，标定精度低。

发明内容

本公开提供一种飞行时间模组标定方法、装置、系统及终端设备，以提高TOF模组标定的效率和精度。

一方面，本公开实施例提供了一种飞行时间模组标定方法，所述方法包括：获取调制光经过光电转换得到的电信号，所述调制光是接收到的由飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号；确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值；基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。

在本公开实施例中，通过获取飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号经过光电转换得到的电信号，然后基于该电信号，确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值，再基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值，该相位补偿值能够对飞行时间模组测得的距离数据进行补偿。由于该方法是直接从飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号经过光电转换得到的电信号，来计算不同相位值(实际距离)对应的相位补偿值(距离补偿)，不需要使用标定板，更加不需要调整标定板与TOF模组之间的位置关系，一方面简化了标定流程，提高了标定效率；另一方面，避免了调整位置关系以及环境等造成的误差，提高了精度。

可选地，所述确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值，包括：在所述电信号的波形上获取位于每个所述基准点之后的三个参考点，所述三个参考点与所述基准点的相位差分别为π/2、π和3π/2；基于所述基准点和所述三个参考点，采用四步相移法计算每个所述基准点处的相位值。

在该实现方式中，通过在电信号的波形图上选取基准点，并通过这些基准点来计算相位值，由于基准点可以根据需要设置，通过设置高密度的基准点，可以获得大量的实际距离对应的相位值，相比于采用标定板标定的方式，获得的距离数据更多，使得最终拟合出的相位值与相位补偿值的关系曲线也更加准确。同时，在该实现方式中，通过选取与基准点的相位差分别为π/N、2π/N、3π/N的点，然后利用基准点和这些点即可使用四步相移法计算基准点处的相位值，计算过程简单。

可选地，所述基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值，包括：基于每个所述基准点处的相位值，确定每个所述基准点处的相位补偿值；基于每个所述基准点处的相位值和相位补偿值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。