[发明专利]飞行时间模组标定方法、装置、系统及终端设备

权利要求书

1.一种飞行时间模组标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取调制光经过光电转换得到的电信号，所述调制光是接收到的由飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号；

确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值；

基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值，包括：

在所述电信号的波形上获取位于每个所述基准点之后的三个参考点，所述三个参考点与所述基准点的相位差分别为π/2、π和3π/2；

基于所述基准点和所述三个参考点，采用四步相移法计算每个所述基准点处的相位值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值，包括：

基于每个所述基准点处的相位值，确定每个所述基准点处的相位补偿值；

基于每个所述基准点处的相位值和相位补偿值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述基准点处的相位补偿值，包括：

基于每个所述基准点对应的时间和所述调制光的频率，确定每个所述基准点处的实际相位值，所述基准点对应的时间是指所述基准点对应的调制光被接收的时间；

计算每个所述基准点处的相位值和实际相位值的差值，得到每个所述基准点处的相位补偿值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定出任意相位值对应的相位补偿值，包括：

以每个所述基准点处的相位值和对应相位补偿值作为坐标系中的一个点，基于各个所述基准点在所述坐标系中的各个点，拟合出相位值与相位补偿值的关系曲线。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值之前，所述方法还包括：

在所述电信号的波形上的一个周期内均匀间隔选取若干所述基准点。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值之前，所述方法还包括：

根据飞行时间模组的曝光时间，对所述电信号进行积分处理；

所述确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值，包括：

在积分处理后的所述电信号的波形上，确定各个基准点处的相位值。

8.一种飞行时间模组标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置为获取调制光经过光电转换得到的电信号，所述调制光是接收到的由飞行时间模组发出的光强周期性变化的光信号；

处理模块，被配置为确定所述电信号的波形上各个基准点处的相位值；

确定模块，被配置为基于每个所述基准点处的相位值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：

选取子模块，被配置为在所述电信号的波形上获取位于每个所述基准点之后的三个参考点，所述三个参考点与所述基准点的相位差分别为π/2、π、3π/2；

计算子模块，被配置为基于所述基准点和所述三个参考点，采用四步相移法计算每个所述基准点处的相位值。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置为基于每个所述基准点处的相位值，确定每个所述基准点处的相位补偿值；

第二确定子模块，被配置为基于每个所述基准点处的相位值和相位补偿值，确定出任意相位值对应的相位补偿值。