[发明专利]一种泊车库位检测方法及装置

说明书

本发明提供了一种泊车库位检测方法及装置，该方法包括：获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；调取预先构建的库位地图，库位地图中包含多个库位在墨卡托坐标系下的位置坐标；从多个库位中选取位置坐标与当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈目标库位对应的目标位置坐标。本发明可以预先构建库位地图，在库位地图构建完成后，车辆再次泊车时可以直接选取位置坐标相匹配的目标库位，实现可靠地给出准确的库位位置，显著降低视觉检测库位对天气及周边环境的依赖程度，极大提高库位识别的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种泊车库位检测方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，各大公司不断完善不同场景下的自动驾驶功能，其中自动泊车是低速场景下最为实用的功能之一。

自动泊车中最为重要的一环便是感知库位的准确位置。现阶段一般采用摄像头实现库位位置的感知。但是由于摄像头对天气状况依赖程度高，在雨雪天气、傍晚或者遮挡等情况下，无法对库位进行精确定位。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种泊车库位检测方法及装置。技术方案如下：

一种泊车库位检测方法，所述方法包括：

获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；

调取预先构建的库位地图，所述库位地图中包含多个库位在所述墨卡托坐标系下的位置坐标；

从所述多个库位中选取位置坐标与所述当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈所述目标库位对应的目标位置坐标。

优选的，预先构建库位地图的过程，包括：

获取车载环视相机所拍摄的实景图像，并将所述实景图像拼接为车辆俯瞰图像；

确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标；

基于所述第一位置坐标确定所述待构建库位在车辆坐标系下的第二位置坐标；

获取所述车辆在所述墨卡托坐标系下的第三位置坐标，并利用所述第三位置坐标和所述第二位置坐标确定所述待构建库位在所述墨卡托坐标系下的第四位置坐标；

至少基于所述第四位置坐标生成包含有所述待构建库位的库位地图。

优选的，所述确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标，包括：

识别所述车辆俯瞰图像中的库位入口角点；

在识别到所述库位入口角点的情况下，识别所述车辆俯瞰图像中的库位类型；

基于所述库位入口角点和所述库位类型确定待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标。

优选的，所述基于所述第一位置坐标确定所述待构建库位在车辆坐标系下的第二位置坐标之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的位姿；

基于所述位姿调整所述第一位置坐标。

优选的，所述方法还包括：

更新所述库位地图。

一种泊车库位检测装置，所述装置包括：坐标获取模块、地图调取模块和坐标匹配模块，所述地图调取模块中包含地图构建单元；

所述坐标获取模块，用于获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；

所述地图构建单元，用于预先构建库位地图，所述库位地图中包含多个库位在所述墨卡托坐标系下的位置坐标；

所述地图调取模块，用于调取所述库位地图；